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J-GLOBAL ID：200902081429518204   Reference number：87A0501025

Collision avoidance for multi-joint manipulators: Divide and conquer approach by determining intermediate goals.

中間ゴールを用いた分割探索によるマニピュレータの衝突回避動作の計画

Author (2)： HASEGAWA TSUTOMU (電総研) ,  TERASAKI HAJIME (三洋電機 筑波研)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 23  Issue： 8  Page： 842-848  Publication year： Aug. 1987 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： manipulator ,...
Semi thesaurus term： industrial robot

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JST classification (1)： Industrial robots  (IC04020M)

Reference (12)：

• 1) O. Khatib: Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots, Robotics Research, 5-1, 90/98 (1986)
• 2) T. Lozano-Perez: Automatic Planning of Manipulator Transfer Movements, IEEE Trans. System, Man, and Cybernetics, SMC-11-10, 681/698 (1981)
• 3) J.T. Schwaltz and M. Sharir: On the Piano Movers Problem III, Robotics Research, 2-3, 46/75 (1983)
• 4) R.A. Brooks: Planning Collision-Free Motions for Pick-and-Place Operations, Robotics Research, 2-4, 19/44 (1983)
• 5) 長谷川勉:自由空間分類表現法によるマニピュレータの衝突回避動作の計画,計測自動制御学会論文集, 22-6, 616/622 (1986)

Terms in the title (5)： ゴール ,  探索 ,  マニピュレータ ,  衝突回避 ,  計画