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J-GLOBAL ID：200902096758799068   Reference number：89A0274586

The identification of tool suspension impedance via the measurement of expert motions and its application to robot teaching.

熟練作業者の動作計測による工具支持インピーダンスの同定とロボットの作業教示

Author (2)： ASADA HARUHIKO (京大 工) ,  ASARI YUKIO (京大 工)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 24  Issue： 12  Page： 1292-1298  Publication year： Dec. 1988 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： deburring ,...
Semi thesaurus term： industrial robot

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (15)：

• 1) D.E. Whitney: Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions, ASME J. of Dymamic Systems, Measurement, and Control, 99-3, 91/97 (1977)
• 2) N. Hogan: Impedance Control: An Approach to Manipulation, Part I-III, ibid, 107-1, 1/23 (1985)
• 3) M.T. Mason: Compliance and Force Control for Computer Controlled Manipulators, IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, SMC-11-16, 418/432 (1981)
• 4) T. Lozano Peréz, M.T. Mason and R.H. Talor: Automatic Synthesis of Fine Motion Strategies for Robots, Int. J. of Robotics Research, 3-1, 3/24 (1984)
• 5) M. Erdman: Using Backprojectons for Fine Motion Planning with Uncertainty, Int. J. of Robotics Research, 5-1, 19/45 (1986)

Terms in the title (8)： 熟練作業者 ,  計測 ,  工具 ,  支持 ,  インピーダンス ,  同定 ,  ロボット ,  教示