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J-GLOBAL ID：200902118979414970   Reference number：01A1078711

A Sensorless Bilateral Robot Manipulator Based on Twin Drive System.

ツインドライブシステムを用いたセンサレスバイラテラルロボットマニピュレータ

Author (4)： HAYASHIDA NOBUHIRO (慶応大 大学院理工学研究科) ,  YAKO TAKAHIRO (慶応大 理工) ,  MURAKAMI TOSHIYUKI (慶応大 理工) ,  ONISHI KOHEI (慶応大 理工)
Material： 精密工学会誌  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering)
Volume： 67  Issue： 11  Page： 1834-1838  Publication year： Nov. 05, 2001 
JST Material Number： F0268A  ISSN： 0912-0289  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *driving mechanism ,...

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JST classification (1)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (5)：

• SHIBATA, K. Torque Sensorless Control of Twin Drive System by Virtual Motor Model. International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC). 1994, 2, 669-674
• 横小路泰義. マスタ・スレーブ制御の理論. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 6, 794-802
• FANGMING, Y. U. Sensorless Force Control of Direct Drive Manipulator. IEEE. International Symposium on Industrial Electronics. 1992, 1, 311-315
• MURAKAMI, T. Force Sensorless Complinat Control Based on Raction Force Estimation Observer in Multi-Degrees-of-Freedom Robot. Journal of the Robotics Society of Japan. 1993, 11, 5, 765-768
• HAYASHIDA, N. A Sensorless Force Control in Twin Drive System. 2000 IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation(IECON). 2000, 2231-2236