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J-GLOBAL ID：200902103700902035   Reference number：93A0640848

Force Sensorless Compliant Control Based on Reaction Force Estimation Observer in Multi-Degrees-of-Freedom Robot.

反作用力推定オブザーバに基づいた多自由度ロボットの力センサレスコンプライアンス制御

Author (4)： MURAKAMI TOSHIYUKI (慶応大 理工) ,  NAKAMURA RYO (慶応大 理工) ,  ONISHI KOHEI (慶応大 理工) ,  YU F (慶応大 理工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 11  Issue： 5  Page： 765-768  Publication year： Jul. 1993 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 短報  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (6)：

• 1) 荒井, 中野: “ロボットマニピュレータの新しい制御”, 計測と制御, Vol. 21, No. 12, pp. 7-13, 1982.
• 2) K. Ohnishi et al.; “Applications of Advanced Control Techniques in Electrical Drives”, Proc. Int. Workshop on Microcomputer Control of Electric Drives, pp. 1-24, 1989.
• 3) 村上, 大西: “外乱オブザーバによる多自由度ロボットの動特性同定法”, 日本ロボット学会誌, Vol. 11, No1, pp. 131-139, 1993.
• 4) 村上, 大西: “多自由度マニピュレータの作業空間における力コントローラの一構成法”, 電気学会論文誌D, Vol. 112-D, No. 5, pp. 453-458, 1992.
• 5) 駒田, 大西: “関節の加速度コントローラによるロボットのモーションコントロール”, 日本ロボット学会誌, Vol. 8, No. 3, pn. 273-280, 1990.

Terms in the title (8)： 反作用 ,  力推定 ,  オブザーバ ,  多自由度 ,  ロボット ,  力センサ ,  レス ,  コンプライアンス制御