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J-GLOBAL ID：200902188333549728   Reference number：96A0489507

Chaotic Behavior and Nonlinear Control of a Two-joint Planer Arm with a Free Joint. Control on Nonholonomic Mechanisms with Drift.

自自関節を持つ平面アームのカオス的挙動と非線形制御 ドリフトを持つ非ホロノミック機械の制御

Author (3)： NAKAMURA YOSHIHIKO (東大 大学院) ,  KOINUMA MASABUMI (東大 大学院) ,  SUZUKI TAKAHIRO (東大 大学院)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 14  Issue： 4  Page： 602-611  Publication year： May. 1996 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot arm ,...

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (15)：

• 中村仁彦. 非ホロノミックロボットシステム第 1 〜 5 回. 日本ロボット学会誌. 1994, 11, 4
• 中村仁彦. 非ホロノミックロボットシステム第 1 〜 5 回. 日本ロボット学会誌. 1994, 12, 2
• ARAI, H. Dynamical Control of a Manipurator with Passive Joints-Position Control Experiments by a Prototype Manipurator. Proc. IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems. 1990
• ORIOLO, G. Free joint manipulators: motion control under second-order nonholonomic constraints. Proc. IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems, '91. 1991, 1248-1253
• BROCKETT, R. W. Asymptotic stability and feedback stabilization. Differential geometric control theory. 1983

Terms in the title (5)： 関節 ,  カオス的挙動 ,  非線形制御 ,  ドリフト ,  非ホロノミック