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J-GLOBAL ID：200902220074416880   Reference number：09A0389578

Time-Delay Compensation by Communication Disturbance Observers of Different Orders in Bilateral Teleoperation Systems

バイラテラル遠隔操作システムにおける異次数の通信外乱オブザーバによる通信遅延補償

Author (7)： NATORI KENJI (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  KUBO RYOGO (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  SHIMONO TOMOYUKI (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  ONISHI KOHEI (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  MIURA KANAKO (産業技術総合研究所知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ) ,  FURUKAWA HIROTAKA ((株)エヌ・ティ・ティ・ドコモ先進技術研究所 コミュニケーションメディア研究グループ) ,  TAKAHATA MINORU ((株)エヌ・ティ・ティ・ドコモ先進技術研究所 コミュニケーションメディア研究グループ)
Material： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
Volume： 129  Issue： 4  Page： 353-362 (J-STAGE)  Publication year： 2009 
JST Material Number： X0451A  ISSN： 0913-6339  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *system observer ,  *remote control ,  disturbance ,  *delay ,  *compensation ,  internet ,  *bilateral control ,  *disturbance observer
Semi thesaurus term： communication delay

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (18)：

• HOKAYEM, P. F. Bilateral Teleoperation : An historical survey. Automatica. 2006, 42, 12, 2035-2057
• ANDERSON, R. J. Bilateral Control of Teleoperators with Time Delay. IEEE Transactions on Automatic Control. 1989, 34, 5, 494-501
• NIEMEYER, G. Stable Adaptive Teleoperation. IEEE Journal of Oceanic Engineering. 1991, 16, 1, 152-162
• NIEMEYER, G. Towards Force-Reflecting Teleoperation Over the Internet. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 16-20th (1998-5). 1998, 3, 1909-1915
• YOKOKOHJI, Y. Bilateral Teleoperation under Time-Varying Communication Delay. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Kyongju, Korea, 17-21st (1999-10). 1999, 3, 1854-1859

Terms in the title (5)： バイラテラル遠隔操作 ,  次数 ,  外乱オブザーバ ,  通信遅延 ,  補償