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J-GLOBAL ID：200902245655981211   Reference number：09A0775517

Desired Trajectory and Sensory Feedback Control Law Synthesis for an Origami-Folding Robot based on the Statistical Feature of Direct Teaching by a Human

人間の直接教示動作の統計的性質に基づいた折り紙ロボットの目標軌道とセンサフィードバック則生成法

Author (3)： TANAKA KENTA (京大 大学院工学研究科) ,  KIHARA YASUYUKI (京大 大学院工学研究科) ,  YOKOKOJI YASUYOSHI (京大 大学院工学研究科)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 27  Issue： 6  Page： 685-695  Publication year： Jul. 15, 2009 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *assembly robot ,  *instruction ,  learning model ,  *learning control ,  control law ,  supervised learning ,  motion control ,  *orbit control ,  sensor fusion ,  feedback control ,  hidden Markov model ,  folding paper
Semi thesaurus term： playback ,  learning rule

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (33)：

• [1] ニコライ A. ベルンシュタイン(工藤和俊 訳):デクステリティ 巧みさとその発達.金子書房,2003.
• [2] 新宮文明:おりがみくらぶ,http://www.origami-club.com/
• [3] 横小路泰義,田中健太,鴨谷悠介:“ロボットハンドによる折り紙作業”,電子情報通信学会技術研究報告,HIP2006-90, vol.106, no.410, pp.113–118, 2006.
• [4] K. Tanaka, Y. Kamotani and Y. Yokokohji: “Origami Folding by a Robot Hand,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.20, no.4, pp.550–558, 2008.
• [5] 森優人,槙俊明,岡田慧,稲葉雅幸:“ヒューマノイドによる日常生活支援のための身体誘導に基づく基本行動のオンサイト教示”,第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,2L14, 2007.

Terms in the title (8)： 人間 ,  教示動作 ,  統計的性質 ,  折り紙 ,  ロボット ,  目標 ,  軌道 ,  フィードバック