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J-GLOBAL ID：200902284962705197   Reference number：09A1132716

Optimal Trajectory Planning Method for Biped Walking Robot (5th Report, Improving Walking Performance with Ankle Torque)

2足歩行ロボットの最適軌道計画解(第5報,足首関節トルク付与による歩行性能の向上)

Author (3)： HASE TAKAMASA (東京工大 大学院理工学研究科) ,  HUANG Qingjiu (東京工大 大学院理工学研究科) ,  ONO KYOSUKE (東京工大 大学院理工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 75  Issue： 758  Page： 2719-2728  Publication year： Oct. 25, 2009 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  *optimum orbit ,  plan ,  ankle joint ,  ankle ,  motor capacity ,  torque ,  performance analysis ,  velocity ,  speed control ,  energy efficiency
Semi thesaurus term： joint torque ,  trajectory plan ,  performance analysis ,  walking speed ,  walking ability ,  *bipedal walking robot

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (17)：

• 1) MCGEER T. Passive dynamic walking. International Journal of Robotics Research. (1990) vol.9, p.62-82.
• 2) ONO K. Self-excited walking of a biped mechanism. International Journal of Robotics Research. (2001) vol.20, no.12, p.953-966.
• 3) ONO K. Self-Excited Walking with Feet. International Journal of Robotics Research. (2004) vol.23, no.1, p.55-68.
• 4) WISSE M. Design and construction of MIKE ; a 2d autonomous biped based on passive dynamic walking. Proceedings of Conference of Adaptive Motion of Animals and Machines, Kyoto, Japan, Analysis & Control of Bipedal Locomotion, 2003. (2003)
• 5) COLLINS S. H. A Bipedal Walking robot with efficient and human-like gait. Proceedings of IEEE International Conference of Robotics and Automation, Barcelona, Spain, Biped Locomotion I, 2005. (2005)

Terms in the title (7)： 2足歩行ロボット ,  最適軌道 ,  計画 ,  解 ,  足首 ,  関節トルク ,  歩行