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J-GLOBAL ID：200903000413109545

ステレオカメラによる平面検出装置

Inventor：
柴山 憲文

About 柴山 憲文


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003192337
Publication number (International publication number)：2005024464
Application date： Jul. 04, 2003
Publication date： Jan. 27, 2005
Summary：
【課題】ステレオカメラと視野内の平面との間の相対的な位置関係を、自動的且つ高精度に検出する。【解決手段】ステレオカメラで撮像した左右の画像を水平方向に微分し(S1)、左右の微分画像をハフ平面に投影(S2)した後、左右のハフ平面データ間で照合を行ってズレ量を計算し(S3)、ズレ量と座標値とを用いて平面のパラメータを求める(S4)。これにより、ステレオカメラの視野内の地面や床面等の平面の幾何学的パラメータを自動的に求め、このパラメータにより、カメラと平面との相対的位置関係を高精度に把握することができる。【選択図】 図3
Claim (excerpt)：
ステレオカメラで撮像した一対の画像のデータを用い、視野内の平面と上記ステレオカメラとの間の相対的な位置関係を検出する平面検出装置であって、 上記一対の画像間の上記平面のズレ量と画像座標値との関係を、上記ステレオカメラと上記平面との間の相対的な位置関係を表す幾何学的パラメータを介した一次関係式として設定する手段と、 上記平面上の任意の2点の各々に対し、上記一対の画像間のズレ量と、このズレ量を与える上記画像座標値とを求める手段と、 上記ズレ量と上記画像座標値とを上記一次関係式に与えて上記幾何学的パラメータを求める手段と、 を備えたことを特徴とするステレオカメラによる平面検出装置。
IPC (5)：
G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18
FI (5)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 C ,  G06T7/60 200H ,  H04N7/18 D
F-Term (53)：
2F065AA04 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065AA51 ,  2F065BB01 ,  2F065BB05 ,  2F065BB13 ,  2F065CC40 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065UU05 ,  5B057AA19 ,  5B057BA17 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5C054CC02 ,  5C054CD03 ,  5C054CE01 ,  5C054CH03 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054FF07 ,  5C054HA18 ,  5C054HA30 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096CA05 ,  5L096DA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA70 ,  5L096GA02
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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