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J-GLOBAL ID：200903000904440081

身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法

Inventor： 大西 正輝 ,  小田島 正 ,  羅 志偉
Applicant, Patent owner： 独立行政法人理化学研究所
Agent (1)： 堀田 実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005008578
Publication number (International publication number)：2006192548
Application date： Jan. 17, 2005
Publication date： Jul. 27, 2006
Summary：

【課題】 人間の運動情報と感覚情報の両方を「身まね」することができ、変化する対象物(人や物)に対応してその運動を高い頻度で再現することができ、これにより変化する対象物と接するような仕事を行なわせることができる身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法を提供する。【解決手段】 人2がロボット10に没入する形でロボットを操作して対象物に対応して所望の動作を行わせ、該動作中の運動情報と感覚情報を取得する教示ステップと、教示ステップで得られた運動情報と感覚情報を基に、ロボット10に所望の動作を身まねさせる身まねステップとからなり、身まねステップにおいて、対象物1の変化に対応して、教示ステップで取得した運動軌跡を身まね中の感覚情報を使って空間的に変更しかつ時間的に伸縮させる。【選択図】 図7

Claim (excerpt)：

人がロボットに没入する形でロボットを操作して対象物に対応して所望の動作を行わせ、該動作中の運動情報と感覚情報を取得する教示ステップと、 教示ステップで得られた運動情報と感覚情報を基に、前記ロボットに所望の動作を身まねさせる身まねステップとからなり、 身まねステップにおいて、対象物の変化に対応して、教示ステップで取得した運動軌跡を身まね中の感覚情報を使って空間的に変更しかつ時間的に伸縮させる、ことを特徴とするロボットの身まね動作制御方法。

IPC (1)：

B25J 9/22

FI (1)：

B25J9/22 A

F-Term (14)：

3C007AS34 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007JT05 ,  3C007JT10 ,  3C007KS31 ,  3C007KS33 ,  3C007KT03 ,  3C007KT06 ,  3C007KT15 ,  3C007LS09 ,  3C007LS11 ,  3C007WA03 ,  3C007WB15

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 没入型表示システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-130491   Applicant：アジレント・テクノロジーズ・インク
• 臨場感型仮想現実提供処理方法および装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-316298   Applicant：日本電信電話株式会社
• 没入型表示装置および方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-332125   Applicant：日本電信電話株式会社
• ロボット教示方法および教示システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-117377   Applicant：科学技術振興事業団

Cited by examiner (1)

• ロボット教示方法および教示システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-117377   Applicant：科学技術振興事業団