ロボット教示方法および教示システム

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：加古進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999117377
Publication number (International publication number)：2000308985
Application date： Apr. 26, 1999
Publication date： Nov. 07, 2000
Summary：

【要約】【課題】実際のロボットを動作させるために、適切な一連のコマンドを発生させることができるロボット教示【解決手段】ロボットが置かれた実環境を3次元的にバーチャルに提示する仮想環境の中で,操作対象の仮想物体と人間の手の動きに連動する仮想ハンドとの干渉により生ずる仮想抗力を人間の手に提示するフォース・フィードバック・グローブを用い,仮想物体を対象に人間がタスク実行のための操作を行い,人間の手,指の3次元的な位置と速度の観測値及び仮想抗力の観測値から,人間の操作を基本動作に分割する。そして、各基本動作毎に動作の意図を解析し,解析にもとづいてロボットの教示コマンドを生成する。

Claim (excerpt)：

ロボットが置かれた実環境を3次元的に提示する仮想環境を有するロボット・システムにおけるロボット教示方法において、前記仮想環境中の仮想物体を対象に、人間が一連の操作を行ったとき、前記人間の動きに関するデータを収集し、収集したデータに基づいて、仮想環境中で行った人間の操作を基本動作に分割し、前記分割した基本動作毎に動作の意図を解析し、解析した動作の前記意図に基づいてロボットを動作させるコマンドを生成することを特徴とするロボット教示方法。

IPC (2)：

B25J 9/22 , G05B 19/42

FI (2)：

B25J 9/22 A , G05B 19/42 J

F-Term (9)：

3F059BC09 , 3F059FA03 , 3F059FA06 , 3F059GA00 , 5H269AB33 , 5H269BB07 , 5H269QC08 , 5H269SA07 , 5H269SA10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

操作制御装置および操作制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-004338 Applicant：富士通株式会社
ロボット教示方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-007618 Applicant：日本電信電話株式会社
パワード・インテリジェント方法及びユニット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-265812 Applicant：菅野弦

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