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J-GLOBAL ID：200903001098811208

力制御ロボット

Inventor： 永 滝 真太郎 ,  吉 見 卓 ,  神 野 誠
Applicant, Patent owner： 東芝機械株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994257029
Publication number (International publication number)：1996118271
Application date： Oct. 21, 1994
Publication date： May. 14, 1996
Summary：

【要約】【目的】 加工用対象物が加工部品毎に教示用対象物の形状と異なり加工する経路長等が変動する場合でも、予め定義したプログラムにしたがって連続的に輪郭線のバリ取り等の加工を行うことができる力制御ロボットを提供する。【構成】 コーナ部(35a)を有する教示用対象物(35)を教示し、得た教示データ(14)に基づく動作命令に従いエンドエフェクタ(12)を加工用対象物(37)の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿ってエンドエフェクタ(37)を移動させる力制御ロボットにおいて、動作命令を、コーナ部(35a)の一辺を形成する第1直線に沿って移動する第1直線移動命令(23)と、コーナ部(35a)の他辺を形成する第2直線に沿って移動する第2直線移動命令(25)と、第1直線移動命令(23)と第2直線移動命令(25)との間に実行され、複数の補助コーナ部を形成するように第1直線と第2直線とを接続する補助線に沿って移動する補助線移動命令(24)とから形成したことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

コーナ部を有する教示用対象物を教示または数値入力し、得た教示データに基づく動作命令に従いエンドエフェクタを加工用対象物の表面に目標押し付け力で押し付けるように制御しながらこの表面に沿って前記エンドエフェクタを移動させる力制御ロボットにおいて、前記動作命令を、前記コーナ部の一辺を形成する第1直線に沿って移動する第1直線移動命令と、前記コーナ部の他辺を形成する第2直線に沿って移動する第2直線移動命令と、前記第1直線移動命令と前記第2直線移動命令との間に実行され、複数の補助コーナ部を形成するように前記第1直線と前記第2直線とを接続する補助線に沿って移動する補助線移動命令とから形成したことを特徴とする力制御ロボット。

IPC (2)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 研削ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-074761   Applicant：トキコ株式会社
• 特開昭61-157904
  
• 特開平4-007710
  
• 特開昭61-157904
  

Cited by examiner (4)

• 特開平4-007710
  
• 研削ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-074761   Applicant：トキコ株式会社
• 特開昭61-157904
  
• 特開昭61-157904