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J-GLOBAL ID：200903001934588519

姿勢角決定装置およびその決定方法

Inventor：
杉原 久義

About 杉原 久義

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野々村 裕

About 野々村 裕

, 
藤吉 基弘

About 藤吉 基弘


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社

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株式会社豊田中央研究所

About 株式会社豊田中央研究所


Agent (1)： 特許業務法人コスモス特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006170896
Publication number (International publication number)：2008002867
Application date： Jun. 21, 2006
Publication date： Jan. 10, 2008
Summary：
【課題】複雑な関係にある座標系間であってもその姿勢関係を容易に,精度良く求めることのできる姿勢角決定装置およびその決定方法を提供すること。【解決手段】本発明の姿勢角決定装置は,各リンクに設定された3軸直交座標系の各軸について,軸方向と重力ベクトルの方向との間の角度である傾斜角を取得する傾斜角取得部と,第1リンクと第2リンクとの姿勢関係を固定したまま最大3通りの全体姿勢を取らせる姿勢変化指示部と,各全体姿勢における各リンクについて各軸方向の傾斜角から傾斜ベクトルを求める傾斜ベクトル算出部と,各リンクについて全体姿勢ごとに求められた傾斜ベクトルにより傾斜行列を求める傾斜行列算出部と,傾斜行列算出部により求められた各リンクの傾斜行列に基づいて,一方と他方の逆行列との積を求めることにより,姿勢角を表すリンク行列を算出するリンク行列算出部とを有する。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
1以上の関節を介して接続された第1リンクおよび第2リンクを有するリンク機構として表現されるとともに,姿勢変化動作部に搭載または接続されている構造体における,第1リンクの座標系から見た第2リンクの座標系の姿勢角を決定する姿勢角決定装置において, 各リンクに設定された3軸直交座標系の各軸について,軸方向と重力ベクトルの方向との間の角度である傾斜角を取得する傾斜角取得部と, 第1リンクと第2リンクとの姿勢関係を固定したまま,姿勢変化動作部に構造体の姿勢変化を指示して最大3通りの全体姿勢を取らせる姿勢変化指示部と, 前記姿勢変化指示部の指示による各全体姿勢における各リンクについて,前記傾斜角取得部で取得された各軸方向の傾斜角から傾斜ベクトルを求める傾斜ベクトル算出部と, 各リンクについて,前記傾斜ベクトル算出部で全体姿勢ごとに求められた傾斜ベクトルにより傾斜行列を求める傾斜行列算出部と, 前記傾斜行列算出部により求められた各リンクの傾斜行列に基づいて,一方と他方の逆行列との積を求めることにより,姿勢角を表すリンク行列を算出する第1リンク行列算出部とを有することを特徴とする姿勢角決定装置。
IPC (2)：
G01B 21/22 ,  B25J 13/00
FI (2)：
G01B21/22 ,  B25J13/00 Z
F-Term (16)：
2F069AA72 ,  2F069AA93 ,  2F069BB04 ,  2F069GG01 ,  2F069GG04 ,  2F069GG06 ,  2F069GG41 ,  2F069GG59 ,  2F069HH30 ,  2F069NN00 ,  2F069NN15 ,  3C007CS08 ,  3C007LV19 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (3)

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