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J-GLOBAL ID：200903003996038801

パワーアシスト装置

Inventor：
中村 久

About 中村 久

, 
本田 朋寛

About 本田 朋寛

, 
鈴木 博之

About 鈴木 博之

, 
松田 祐子

About 松田 祐子


Applicant, Patent owner：
豊田工機株式会社

About 豊田工機株式会社


Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001279968
Publication number (International publication number)：2003081598
Application date： Sep. 14, 2001
Publication date： Mar. 19, 2003
Summary：
【要約】【課題】 初心者等の操作者に熟練者の有する操作技量を効率よく正確に習得させることにより、操作者の疲労、操作ミス、及び作業時間を減少させる。【解決手段】 ステップ720では、見本データ(熟練者データ)が示す運搬経路上に位置する各サンプリング点の集合の中から現在の制御点の位置rに最も近い点を検索し、その点における熟練者の操作力を求める。ステップ760、ステップ770では、図示する様に補正後の初心者の操作力(補正値)を決定する。nは補正率を表している。以上の様な手段によれば、アシスト力演算処理(アシスト力Aの計算)に使用される初心者の操作力の値が、記録されている熟練者の操作様態に応じてステップ770により補正(矯正)されるので、適度な矯正力を生成することができる。従って、この矯正力により、初心者等が熟練者の有する操作技量を効率よく正確に習得することを支援できる。
Claim (excerpt)：
移動又は姿勢変更すべき操作対象の物体を操作する操作者の操作力Fh を検出する力覚センサを有し、前記操作力Fh に基づいて決定・出力されるアシスト力Aにより前記操作力Fh を補助するパワーアシスト装置において、熟練者、実験者、又は被験者等によって具現された、前記物体の運搬経路又は前記操作力Fh 等の、サンプルに関する見本データに基づいて、前記アシスト力Aを補正するアシスト力補正手段を有することを特徴とするパワーアシスト装置。
IPC (2)：
B66F 19/00 ,  B25J 13/08
FI (2)：
B66F 19/00 G ,  B25J 13/08 Z
F-Term (12)：
3C007BS04 ,  3C007CT03 ,  3C007CT04 ,  3C007HS27 ,  3C007JU16 ,  3C007KS17 ,  3C007KS33 ,  3C007KV01 ,  3C007KX06 ,  3C007LU06 ,  3C007LU10 ,  3C007LV00
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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