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J-GLOBAL ID：200903004004049064
作業用マニピュレータの制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
ポレール特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007036181
Publication number (International publication number)：2008200763
Application date： Feb. 16, 2007
Publication date： Sep. 04, 2008
Summary：
【課題】特異点に接近もしくは通過するような目標軌道を与えられた場合でも、計算上の破綻なく連続してマニピュレータを動作させて作業を続行可能とする。【解決手段】作業用マニピュレータの制御装置は、目標値生成手段101、感度パラメータ計算手段103、対応感度計算手段105、複数の制御手段109〜113、制御方式切替手段107、及び外力検出手段を備える。感度パラメータ計算手段103はマニピュレータ機構からの関節変位応答を用いて感度パラメータを計算し、対応感度計算手段105は感度パラメータを用いて対応感度を計算し、制御方式切替手段107は対応感度に基づいて制御手段109〜113の切り替えを行う。各制御手段109〜113は、目標値、関節変位応答、外力検出手段で検出された外力、及び感度パラメータを用いて制御処理を行う。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
作業空間基準もしくは関節空間基準の目標変位およびその変位微係数・目標発生力を指令値として生成する目標値生成手段と、
関節空間-作業空間対応の感度パラメータを計算する感度パラメータ計算手段と、
対応感度を計算する対応感度計算手段と、
複数の制御手段と、
前記複数の制御手段を切り替える制御方式切替手段と、
作業空間基準もしくは関節空間基準の外力検出手段とを備えた作業用マニピュレータの制御装置であって、
前記感度パラメータ計算手段は、マニピュレータ機構からの関節変位応答を用いて感度パラメータを計算し、前記対応感度計算手段は前記感度パラメータ計算手段で計算された感度パラメータを用いて対応感度を計算し、
前記制御方式切替手段は前記対応感度計算手段で計算された対応感度に基づいて制御手段の切り替えを行い、
前記各制御手段は、前記目標値生成手段で生成された目標変位および目標発生力と、前記マニピュレータ機構からの関節変位応答と、前記外力検出手段で検出された外力と、前記感度パラメータ計算手段で計算された感度パラメータとを用いて制御処理を行うこと、
を特徴とする作業用マニピュレータの制御装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (9)：
3C007BS12
, 3C007BT09
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW10
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007LT01
, 3C007LU06
