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J-GLOBAL ID：200903004396634733

無人搬送車のステアリング制御方法および装置

Inventor：
河上 修司

About 河上 修司

, 
藤田 一洋

About 藤田 一洋


Applicant, Patent owner：
ティー・シー・エム株式会社

About ティー・シー・エム株式会社


Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001156224
Publication number (International publication number)：2002351545
Application date： May. 25, 2001
Publication date： Dec. 06, 2002
Summary：
【要約】【課題】高速走行でも安定した換向を行う。【解決手段】走行誘導体を検出して、台車本体1の一側部の走行車輪をマスタ軸を介して換向するとともに、台車本体1の他側部の走行車輪をスレーブ軸を介して換向して無人搬送車をステアリング制御するに際し、走行誘導体を検出した誘導偏差εに基づいて、マスタ軸の目標舵角θmを演算し、該マスタ軸の目標舵角θmの演算値に基づいて、台車本体1の旋回中心座標(Xo,Yo)を求め、この旋回中心座標(Xo,Yo)からスレーブ軸の目標舵角θsを演算して、これら目標舵角θm,θsに基づいてマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ同時に換向し、走行車輪および走行車輪の実舵角θjを検出して、これら実舵角θjと目標舵角θm,θsとが一致するように舵角指令値を演算してマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ換向する。
Claim (excerpt)：
走行誘導体を検出して、台車本体の一側部にマスタ軸を介して回転自在に配置された走行車輪と、台車本体の他側部にスレーブ軸を介して回転自在に配置された走行車輪とを換向して、無人搬送車をステアリング制御するに際して、走行誘導体を検出した誘導偏差に基づいて、マスタ軸の目標舵角を演算し、該マスタ軸の目標舵角の演算値に基づいて、台車本体の旋回中心座標を求め、この旋回中心座標からスレーブ軸の目標舵角を演算して、これら目標舵角に基づいてマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ同時に換向し、マスタ軸およびスレーブ軸の実舵角を検出して、これら実舵角と目標舵角とが一致するように舵角指令値を演算してマスタ軸およびスレーブ軸をそれぞれ換向制御することを特徴とする無人搬送車のステアリング制御方法。
IPC (5)：
G05D 1/02 ,  B61B 13/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D113:00
FI (5)：
G05D 1/02 W ,  B61B 13/00 N ,  B62D 6/00 ,  B62D 7/14 B ,  B62D113:00
F-Term (21)：
3D032CC20 ,  3D032DA02 ,  3D032DA06 ,  3D032DB02 ,  3D032DD02 ,  3D032EC34 ,  3D034BB03 ,  3D034BC05 ,  3D034BC30 ,  3D034CA03 ,  3D034CB03 ,  3D034CC17 ,  3D034CD18 ,  3D034CE02 ,  3D034CE03 ,  3D034CE13 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301HH01 ,  5H301HH02 ,  5H301HH04
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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