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J-GLOBAL ID：200903004431286824
ロボット制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993171688
Publication number (International publication number)：1995024766
Application date： Jul. 12, 1993
Publication date： Jan. 27, 1995
Summary：
【要約】【目的】 オペレータにとって自分の身体を動かすのと同様にロボットを制御することができるようなロボット制御装置を提供する。【構成】 オペレータの身体に表面電極1を装着し、表面電極1で筋電信号を検出し、筋電増幅器2で増幅した後フィルタ3に通すことにより、擬似張力を関節トルク推定回路4に出力する。関節トルク推定回路4は、オペレータとダイナミクスの同じロボット6を制御する場合には、トルク制御回路5に推定されたトルクを出力する。オペレータとダイナミクスの異なるロボット10を制御する場合には、人腕ダイナミクス7に関節トルクを出力し、人腕ダイナミクスモデル7によって軌道が推定された後、動力学変換回路8を介して、変換された目標軌道を軌道制御回路9に出力するか、動力学変換回路8を介さずに軌道制御回路9に出力する。
Claim (excerpt)：
オペレータの複数の筋肉の活動に基づいてロボットを制御するロボット制御装置であって、前記複数の筋肉の活動に応じた信号を検出する検出手段と、前記検出手段の各検出出力を各筋肉が発生する張力に対応する擬似張力を表わす信号に変換し、その信号に基づいて前記オペレータの各関節トルク、手先の力、身体の加速度軌道、速度軌道および位置軌道という特徴量を推定する非線形ダイナミクスモデルと、前記非線形ダイナミクスモデルの出力である前記推定された特徴量に応じて、前記ロボットを制御する制御手段とを備えたロボット制御装置。
IPC (6)：
B25J 13/08
, A61F 2/68
, B25J 9/10
, B25J 19/02
, G05D 3/12
, G05B 19/42
