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J-GLOBAL ID：200903004760304973

倒立移動装置及びその制御方法

Inventor：
山岡 正明

About 山岡 正明


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006042169
Publication number (International publication number)：2007219986
Application date： Feb. 20, 2006
Publication date： Aug. 30, 2007
Summary：
【課題】車体の倒立状態を維持したまま、より高い段差を乗り越えることができる倒立移動装置を提供する。【解決手段】倒立移動装置10は、路面の段差を検出する路面センサ29と、車体20の傾斜角速度θ’を検出するジャイロセンサ28と、車輪12、14の回転角速度を検出するエンコーダ22a、24aと、各センサにより検出された検出値に応じて、コントローラ70がモータ22、24に制御指令値を出力することにより、車体20を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。コントローラ70は、路面センサ29により進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体20を進行方向に対して後ろ側に傾斜させる。【選択図】図12
Claim (excerpt)：
1または複数の回転体と、回転体によって支持される車体と、回転体を回転させる駆動装置とを備え、駆動装置によって回転体を駆動することで車体を倒立状態に維持しながら路面上を走行する倒立移動装置であって、 車体の進行方向の路面の段差を検出する路面センサと、 車体の傾斜角及び傾斜角速度の少なくとも1つを検出する傾斜角センサと、 車体の走行速度を特定可能な物理量を検出する速度センサと、 路面センサにより検出された路面の段差の有無と、傾斜角センサにより検出された検出値と、速度センサにより検出された検出値に応じて、駆動装置に制御指令値を出力するコントローラと、を備えており、 コントローラは、路面センサにより進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体を進行方向に対して後ろ側に傾斜させることを特徴とする倒立移動装置。
IPC (2)：
G05B 13/02 ,  B60L 15/20
FI (2)：
G05B13/02 T ,  B60L15/20 S
F-Term (23)：
5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA03 ,  5H004JA07 ,  5H004JA13 ,  5H004JB01 ,  5H004KD70 ,  5H004LA02 ,  5H004LA05 ,  5H004LA11 ,  5H115PC06 ,  5H115PG04 ,  5H115PU01 ,  5H115QN02 ,  5H115SE03 ,  5H115SF05 ,  5H115SJ11 ,  5H115TB03 ,  5H115TD19 ,  5H115TO30
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)

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