移動台車及び移動台車の制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003086351
Publication number (International publication number)：2004295430
Application date： Mar. 26, 2003
Publication date： Oct. 21, 2004
Summary：

【課題】台車設置面が傾いていたり荷重の変動等があっても、安定した倒立制御を行う。【解決手段】車輪12,13と、車輪12,13に支持される車体10とを備え、その重心が車輪の回転軸より上方に位置する移動台車であって、車輪12,13を駆動する駆動手段14,15と、車体の傾斜角度及び傾斜角速度の中の少なくとも1つを検出する第1検出手段19と、第1検出手段19により検出された検出値を少なくとも1つの入力値として、車体10が倒立を維持するように駆動手段14,15の制御指令値を算出する制御手段20とを有する。この制御手段20は、外乱に対して安定倒立可能なようにロバスト性を有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車輪と、該車輪に支持される車体とを備え、その重心が車輪の回転軸より上方に位置する移動台車であって、車輪を駆動する駆動手段と、車体の傾斜角度及び傾斜角速度の中の少なくとも1つを検出する第1検出手段と、前記第1検出手段により検出された検出値を少なくとも1つの入力値として、車体が倒立を維持するように駆動手段の制御指令値を算出する制御手段と、を有し、前記制御手段は、外乱に対して安定倒立可能なようにロバスト性を有することを特徴とする移動台車。

IPC (1)：

G05B13/02

FI (1)：

G05B13/02 T

F-Term (30)：

5H004GA17 , 5H004GB20 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JA01 , 5H004JA03 , 5H004JA23 , 5H004JB01 , 5H004JB09 , 5H004JB30 , 5H004KA32 , 5H004KA71 , 5H004KB02 , 5H004KC08 , 5H004KC18 , 5H004LA12 , 5H115PC06 , 5H115PG04 , 5H115PI16 , 5H115PI29 , 5H115PO07 , 5H115PU01 , 5H115PV01 , 5H115QN03 , 5H115QN05 , 5H115RB14 , 5H115SE03 , 5H115SF30 , 5H115TO30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (10)

個人用移動車両及び方法
Gazette classification：公表公報 Application number：特願2001-501493 Applicant：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-137884 Applicant：本田技研工業株式会社
搬送車
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-194181 Applicant：財団法人熊本テクノポリス財団, 日本プレシジョン株式会社

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