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J-GLOBAL ID：200903005102371191
産業用ロボットシステム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993073182
Publication number (International publication number)：1994278063
Application date： Mar. 31, 1993
Publication date： Oct. 04, 1994
Summary：
【要約】【目的】 協調及び同期動作を行う複数のマニピュレータ間の相対位置定義を短時間でかつ容易に、精度良く行うことのできる産業用ロボットシステムを提供することを目的ととする。【構成】 ロボット1を用いて、回転テーブル6上に定めた点Pを回転軸7の角度を違えて3回教示することにより得られた3つの教示データよって、ロボット1の座標系ΣM1からみたポジショナ2の座標系ΣM2の相対位置PO及び姿勢Mを演算する演算部51と、その演算結果である相対位置及び姿勢を記憶する記憶部52と、その相対位置及び姿勢を用いて協調制御を行う制御部54を有することで、教示操作及び内部の演算により相対位置及び姿勢を求めることができるため、短時間で容易にかつ精度よく相対位置及び姿勢を定義することができる。
Claim (excerpt)：
複数のマニピュレータと前記各マニピュレータの制御及び動作プログラムの記憶・演算及び編集を行う制御装置により構成され、前記マニピュレータ間で同期及び協調動作作業を行う産業用ロボットシステムにおいて、第1のマニピュレータの座標系からみた他の異なるマニピュレータの座標系の相対位置及び姿勢を前記第1のマニピュレータを用いた教示により得られた教示データから演算する演算部と、前記演算した相対位置及び姿勢を記憶する記憶部と、前記相対位置及び姿勢をもとにマニピュレータ間の協調制御を行う制御部とを設けたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
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