人型リンク系の運動生成方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：杉村興作
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002034535
Publication number (International publication number)：2003231077
Application date： Feb. 12, 2002
Publication date： Aug. 19, 2003
Summary：

【要約】【課題】直感的で簡単なインタフェースからの入力をもとに、多自由度の人型モデルやヒューマノイド等の人型リンク系が実現可能な運動をインタラクティブに生成することにある。【解決手段】固定するリンク、関節可動域および関節目標値を設定し、ジョイスティック等により特定のリンクの軌道を指定すると、人型リンク系の関節の、運動学的な拘束条件のみから計算された目標関節加速度が、逆動力学計算に基づき計算された外力の妥当性判定により実現不可能であると判定されたときに、動力学を考慮した新たな拘束条件を追加して関節加速度を再計算することにより、または、リンクに働く力とそれによる加速度との関係を表す操作空間逆慣性行列を用いて定式化された動力学的な拘束条件と、運動学的な拘束条件とを連立させて解くことにより、人型リンク系の関節の力学的に実現可能な運動を生成するものである。

Claim (excerpt)：

人型リンク系の関節の、運動学的な拘束条件のみから計算された目標関節加速度が、逆動力学計算に基づき計算された外力の妥当性判定により実現不可能であると判定されたときに、動力学を考慮した新たな拘束条件を追加して関節加速度を再計算することにより、力学的に実現可能な運動を生成することを特徴とする、人型リンク系の運動生成方法。

IPC (3)：

B25J 9/22 , B25J 5/00 , G06T 15/70

FI (3)：

B25J 9/22 Z , B25J 5/00 F , G06T 15/70 B

F-Term (10)：

3C007BS27 , 3C007MT00 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 5B050AA06 , 5B050BA08 , 5B050BA12 , 5B050CA07 , 5B050EA24 , 5B050FA08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

ロボツト・プログラミング方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平2-418254 Applicant：宗教法人金剛禅総本山少林寺

Cited by examiner (1)

ロボツト・プログラミング方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平2-418254 Applicant：宗教法人金剛禅総本山少林寺

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