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J-GLOBAL ID：200903006148947442

多次元位置測定,制御装置,及び、学習方法

Inventor： 関口 実 ,  菅坂 玉美 ,  倉爪 亮
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993000382
Publication number (International publication number)：1994203166
Application date： Jan. 06, 1993
Publication date： Jul. 22, 1994
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、特定の物体の、例えば、3次元空間内に置かれた位置の測定,制御装置に関し、画像処理装置,又は、一次元距離計測装置から物体の位置を計測,或いは、該3次元空間内に置かれた物体を把持する。【構成】 ロボット等が把持した測定対象物の位置を3台以上のテレビカメラ等の画像処理装置等で測定し、取得した画像情報等(X,Y, α,S) ?@を、ニューラルネットワーク等の学習装置に入力し、上記ロボットの各関節の角度と,アーム長の情報から、順キネマティクスで計算し得る測定対象物の、例えば、6次元位置情報(X,Y,Z, α, β, γ) を教師データ?Bとして学習する。又、把持対象物体に、複数個のマーカを取り付け、マーカの画面上の重心位置(X,Y),面積(S) 等の特徴量を、上記ニューラルネットワークに入力して、対応するロボットの対応する関節角度,手先効果器の位置,姿勢角(X,Y,Z, α, β, γ) を教師データ?Bとして学習し、その学習結果により、任意の位置に置かれた物体を把持する。

Claim (excerpt)：

ロボット(1) 等が把持した測定対象物(10)の位置を3台以上のテレビカメラ等の画像処理装置(2),又はレーザ等を利用した1次元距離計測装置等で測定し、取得した画像情報 (?@) ,又は、該画像情報から得られる物体位置等の情報,或いは、距離計測情報(?A)を、ニューラルネットワーク等の学習装置(3) に入力し、上記ロボット(2) の各関節の角度と,アーム長の情報から計算し得る測定対象物の多次元位置情報(X,Y,Z, α, β, γ) を教師データ (?B) として学習し、該学習した学習装置(3) を用いて、測定対象物(10)の画像情報, 又は、距離計測情報(?@, 又は、?A)を入力して、上記測定対象物(10)の多次元位置を測定することを特徴とする多次元位置測定装置。

IPC (2)：

G06F 15/70 465 ,  G06F 15/18