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J-GLOBAL ID：200903006846577347

三次元物体把持システム

Inventor： 倉爪 亮 ,  関口 実 ,  長田 茂美
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 伊藤 儀一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993230048
Publication number (International publication number)：1995080790
Application date： Sep. 16, 1993
Publication date： Mar. 28, 1995
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 カメラキャリブレーションを省略でき、物体把持の精度を高めることが可能となるシステムを提供する。【構成】 マニピュレータ制御装置16は、マニピュレータ14が把持した物体10の形状的特徴を各センサ12の認識出力から抽出する第1及び第2の特徴抽出手段18,22と、マニピュレータ14が把持した物体10の位置及び姿勢をマニピュレータ14の各関節角度から算出する位置姿勢算出手段20と、第1の特徴抽出手段18が抽出した特徴と位置姿勢算出手段20が算出した位置及び姿勢との関係を学習し、学習内容と第2の特徴抽出手段22が抽出した特徴とからマニピュレータ14が把持する物体10の位置及び姿勢を求めるニューラルネットワーク手段24と、ニューラルネットワーク手段24が求めた位置及び姿勢で物体10が把持される角度にマニピュレータ14の各関節を制御する関節制御手段26とからなる。

Claim (excerpt)：

所定の三次元空間内に存在する物体(10)を認識する複数のセンサ(12)と、前記各センサ(12)で認識した前記物体(10)を把持する多自由度のマニピュレータ(14)と、前記各センサ(12)の認識出力が与えられ、前記マニピュレータ(14)を制御するマニピュレータ制御装置(16)と、を有し、前記マニピュレータ制御装置(16)は、前記マニピュレータ(14)が把持した前記物体(10)の形状的特徴を各センサ(12)の認識出力から抽出する第1の特徴抽出手段(18)と、前記マニピュレータ(14)が把持した前記物体(10)の位置及び姿勢を該マニピュレータ(14)の各関節角度から算出する位置姿勢算出手段(20)と、前記マニピュレータ(14)が把持する前記物体(10)の形状的特徴を前記各センサ(12)の認識出力から抽出する第2の特徴抽出手段(22)と、前記第1の特徴抽出手段(18)が抽出した特徴と前記位置姿勢算出手段(20)が算出した位置及び姿勢との関係を学習し、該学習内容と前記第2の特徴抽出手段(22)が抽出した特徴とから前記マニピュレータ(14)が把持する前記物体(10)の位置及び姿勢を求めるニューラルネットワーク手段(24)と、前記ニューラルネットワーク手段(24)が求めた位置及び姿勢で前記物体(10)が把持される角度に前記マニピュレータ(14)の各関節を制御する関節制御手段(26)と、を含む、ことを特徴とした三次元物体把持システム。

IPC (5)：

B25J 13/08 ,  G05B 13/02 ,  G06F 15/18 560 ,  G06T 7/00 ,  G06G 7/60