自動操舵装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997111274
Publication number (International publication number)：1998297521
Application date： Apr. 28, 1997
Publication date： Nov. 10, 1998
Summary：

【要約】【課題】カルマンフィルタを利用した従来の自動操舵装置では、曲線路を的確に走行することができない。【解決手段】車両1の操舵角δf を制御するコントローラ20を、直進走行状態をモデルとして構成されたカルマンフィルタKFと、レギュレータゲインKrとを含んで構成する。さらに、コントローラ20に、車両1の目標操舵角δf に基づいて目標走行ラインの曲率に応じて車両1に発生すべき平衡点操舵角δf0を推定する平衡点操舵角推定器23と、平衡点操舵角δf0及び補正操舵角Δδf を加算して目標操舵角δf を演算する加算器24と、を設ける。平衡点操舵角推定器23は、目標操舵角δf の過去n個分の平均値(時間移動平均値)を演算しそれを平衡点操舵角δf0として出力する演算器である。補正操舵角Δδf は、平衡点操舵角δf0周りの微小なずれを補正するための操舵角である。

Claim (excerpt)：

目標走行ラインに対する車両の横方向の相対位置を検出する相対位置検出手段と、この相対位置検出手段の検出結果に応じて目標操舵角を演算する目標操舵角演算手段と、前記目標操舵角に基づいて車両の転舵輪に舵角を発生させる舵角発生手段と、を備えた自動操舵装置において、前記目標操舵角演算手段は、前記目標走行ラインの曲率に応じて発生すべき平衡点操舵角を推定する平衡点操舵角推定手段と、前記相対位置検出手段の検出結果に基づき前記目標走行ラインに対する実際の走行ラインの偏差を補正するための補正操舵角を演算する補正操舵角演算手段と、前記平衡点操舵角及び前記補正操舵角を加算して前記目標操舵角を求める加算手段と、を有することを特徴とする自動操舵装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 , G05B 13/02 , G05D 1/02 , B62D137:00

FI (3)：

B62D 6/00 , G05B 13/02 C , G05D 1/02 W

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両用自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-308034 Applicant：三菱自動車工業株式会社
特開平4-273301
車両用自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-230562 Applicant：三菱自動車工業株式会社

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