移動体の停止位置ズレ量検出装置及び無人搬送車

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：本庄武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998036064
Publication number (International publication number)：1999231933
Application date： Feb. 18, 1998
Publication date： Aug. 27, 1999
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】教示時と作業時とで車体と床面との位置関係が3次元的に変化した場合にも正確な位置ズレ量を求めることが可能な移動体の停止位置ズレ量検出装置,及びその装置を利用して常に正確に作業を行うことが可能な無人搬送車を提供する。【解決手段】無人搬送車等移動体1に塔載したカメラ等の撮像手段23で床面31のパンチング孔32等の特徴点を撮像しつつ移動し、所定の基準位置に停止させ、予め基準停止位置で動作教示された移載アーム22で荷物を搬送する際に、移動体の停止位置ズレ量検出装置A1のズレ量検出手段2が、移動体の停止時の作業時撮像画像と基準停止位置に停止時の基準撮像画像とにおける上記各特徴点位置の関係のみから、移動体の3次元的停止位置のズレ量を求め、移載アーム等作業装置の教示データを修正できる構成とした。

Claim (excerpt)：

複数の特徴点を有する平面上を移動する移動体に固定的に設置され,上記平面上の画像を撮像する撮像手段と,上記移動体を停止させて上記撮像手段により撮像した作業時撮像画像上の上記各特徴点位置と予め上記移動体を所定の基準停止位置に停止させて上記撮像手段により撮像した基準撮像画像上の上記各特徴点位置との関係に基づいて上記移動体の停止位置のズレ量を検出するズレ量検出手段とを具備する移動体の停止位置ズレ量検出装置において,上記ズレ量検出手段が,上記作業時撮像画像と上記基準撮像画像とにおける上記各特徴点位置の関係のみに基づいて,上記移動体の3次元的な停止位置のズレ量を求めることを特徴とする移動体の停止位置ズレ量検出装置。

IPC (8)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , G01B 11/00 , G05B 19/19 , G05D 3/12 , G06T 7/00 , H01L 21/68

FI (8)：

G05D 1/02 K , B25J 5/00 E , B25J 13/08 A , G01B 11/00 H , G05B 19/19 H , G05D 3/12 L , H01L 21/68 F , G06F 15/62 415

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平4-048304
自動機の作動制御方法およびその装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-100949 Applicant：マツダ株式会社
特開昭63-158619

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