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J-GLOBAL ID：200903007689721788

自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法

Inventor：
前田 宗彦

About 前田 宗彦


Applicant, Patent owner：
株式会社IHI

About 株式会社IHI


Agent (1)： 長門 侃二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007281633
Publication number (International publication number)：2009110250
Application date： Oct. 30, 2007
Publication date： May. 21, 2009
Summary：
【課題】高速の自律走行に適した走行経路決定用地図を安価で且つシンプルに作成できる自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び作成方法を提供する。【解決手段】レーザレンジファインダ11,12、ステレオカメラ13を具備した外界計測部10と、自己位置計測部20と、データ解析部30と、各種データを基にベース地図を作成する地図作成モジュール42及び走行経路を決める走行経路決定モジュール43を有する地図作成部40を備え、地図作成モジュール42は、レーザレンジファインダ11,12の段差領域抽出データ及び未計測点のステレオカメラ13の画像による平面領域抽出データを反映させつつ、レーザレンジファインダ11,12の段差領域抽出データは、過去のものは保持し、ベース地図上の同一地点に新規の計測があった場合は逐次更し、ステレオカメラ13の画像処理データは常に最新のものに更新してベース地図を作成する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
自律して走行する移動体の走行経路を決めるのに用いる地図の作成装置であって、 最高速度で走行する前記移動体の少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ当該移動体の進行方向に対して直交する方向に光軸を走査する水平スキャンレーザレンジファインダと、前記移動体の前方に光軸を走査しつつその走査方向と直交する方向に揺動させる立体スキャンレーザレンジファインダと、前記移動体近傍から遠方にかけての平面の領域を抽出するステレオカメラと、前記レーザレンジファインダ及びステレオカメラの各光軸のロール角度及びピッチ角度を計測する補正手段を具備した外界計測部と、 デッドレコニングなどの手段により前記移動体の自己位置と方向を求める自己位置計測部と、 前記外界計測部のレーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを前記補正手段で計測した光軸のロール角度及びピッチ角度に基づいて鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理すると共に、前記ステレオカメラで得た画像内の平面領域抽出処理及び前記補正手段で計測した光軸のロール角度及びピッチ角度に基づいて鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する平面法線補正処理を行うデータ解析部と、 このデータ解析部から得た段差領域抽出データ及び平面領域抽出データの地上座標系への座標変換を行う座標変換モジュールと、この座標変換により得た段差領域抽出データ及び平面領域抽出データに前記自己位置計測部からの地上座標系自己位置データを加えてベース地図を作成する地図作成モジュールと、前記ベース地図に基づいて前記移動体の走行経路を決める走行経路決定モジュールを具備した地図作成部を備え、 前記地図作成部の地図作成モジュールは、前記レーザレンジファインダによる段差領域抽出データ及びレーザレンジファインダの未計測点に対するステレオ画像による平面領域抽出データを反映させたベース地図を作成し、前記レーザレンジファインダの段差領域抽出データは、過去のものは保持すると共にベース地図上の同一地点に新規の計測あった場合には最新のものに逐次更新し、前記ステレオカメラの画像処理データは常に最新のものに逐次更新するものとしてあることを特徴とする自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置。
IPC (1)：
G05D 1/02
FI (1)：
G05D1/02 H
F-Term (12)：
5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (1)

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