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J-GLOBAL ID：200903007719691609

歩容データの作成装置と作成方法

Inventor：
山本 貴史

About 山本 貴史


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003171967
Publication number (International publication number)：2005007496
Application date： Jun. 17, 2003
Publication date： Jan. 13, 2005
Summary：
【課題】左足先と右足先の位置を経時的に指示するデータからロボットが転倒しないで歩行するのに必要な体幹の位置を経時的に指示するデータを高速に算出する【解決手段】ロボットの足先位置を指令するデータの作成装置と、足先位置から目標ZMP位置を計算する装置と、目標ZMP位置を体幹位置とその加速度から線形計算できるディメンジョンに変換する装置と、体幹位置とその加速度をロボットの力学モデルに指令する装置と、ロボットの力学モデルに基づいて、指令された足先位置と体幹位置に従うときに得られるZMP位置を計算する装置と、計算されたZMP位置を前記ディメンジョンに変換する装置と、目標ZMP位置を変換した値と、力学モデルから計算されたZMP位置を変換した値が一致するように、指令装置が指令する体幹位置とその加速度を増減修正する装置をもつ。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
両脚リンクを持つロボットを歩行させるのに必要な歩容データを作成する装置であり、 ロボットの脚リンクの足先位置を指令するデータの作成装置と、 指令された足先位置から目標ZMP位置を計算する装置と、 目標ZMP位置に、足先位置とその加速度と脚リンク質量と体幹質量を加味し、体幹位置とその加速度から線形計算できるディメンジョンに変換する装置と、 体幹位置とその加速度をロボットの力学モデルに指令する装置と、 ロボットの力学モデルに基づいて、指令された足先位置に足先をおき、指令された体幹位置とその加速度で体幹を移動させるときに得られるZMP位置を計算する装置と、 計算されたZMP位置を前記ディメンジョンに変換する装置と、 目標ZMP位置を前記ディメンジョンに変換した値と、ロボットの力学モデルから計算されたZMP位置を前記ディメンジョンに変換した値を比較し、両者が一致するように、前記指令装置が指令する体幹位置とその加速度を増減修正する修正装置と、 を有する歩容データの作成装置。
IPC (2)：
B25J13/00 ,  B25J5/00
FI (2)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F
F-Term (7)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007JT04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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