反力制御システム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：杉村興作 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000399979
Publication number (International publication number)：2002202820
Application date： Dec. 28, 2000
Publication date： Jul. 19, 2002
Summary：

【要約】【課題】入力部に与える反力の特性を任意に設定・変更し得るようにすることにある。【解決手段】ボールねじ機構のねじ軸を回転させるサーボモータを有し、そのサーボモータの作動によるねじ軸とボールナットとの相対移動によりに入力部を変位させつつその入力部に反力を与えるアクチュエータ1と、入力部に加えられた外力の大きさを示す外力信号を出力するロードセル4dと、入力部の位置を示す位置信号を出力するポテンショメータ1gと、位置指令信号と位置信号との差がなくなるようにサーボモータを作動させるドライバ2aと、反力/変位勾配指令信号に基づき大きさを調節可能にした位置信号と、その位置信号から微分処理によって求めるとともに減衰率指令信号に基づき大きさを調節可能とした速度信号と、定常反力指令信号とを加えた信号と、外力信号との差に応じて位置指令信号を発生させて出力する反力コントローラ2bと、任意の設定に基づき反力/変位勾配指令信号と減衰率指令信号と定常反力指令信号とを出力するコンピュータ3と、を具えてなるものである。

Claim (excerpt)：

ボールナットとそのボールナットに螺合するねじ軸とを持つボールねじ機構と、そのボールねじ機構の前記ねじ軸を回転させるサーボモータとを有し、前記サーボモータの作動による前記ねじ軸と前記ボールナットとの相対移動によりに入力部を変位させつつその入力部に反力を与える反力付与手段と、前記入力部に加えられた外力を検出してその外力の大きさを示す外力信号を出力する外力検出手段と、前記入力部の位置を検出してその入力部の位置を示す位置信号を出力する入力部位置検出手段と、位置指令信号と前記位置信号との差がなくなるように前記サーボモータを作動させるサーボモータ制御手段と、反力/変位勾配指令信号に基づき大きさを調節可能にした前記位置信号と、その位置信号から微分処理によって求めるとともに減衰率指令信号に基づき大きさを調節可能とした速度信号と、定常反力指令信号とを加えた信号と、前記外力信号との差に応じて前記位置指令信号を発生させて、その位置指令信号を出力する反力制御手段と、任意に設定された反力-変位関係に基づく前記反力/変位勾配指令信号と、任意に設定された減衰率に基づく前記減衰率指令信号と、任意に設定された定常反力に基づく前記定常反力指令信号とを出力する反力特性設定手段と、を具えてなる、反力制御システム。

IPC (4)：

G05D 15/01 , B25J 3/00 , G09B 9/048 , A63F 13/06

FI (4)：

G05D 15/01 , B25J 3/00 A , G09B 9/048 , A63F 13/06

F-Term (6)：

2C001BC03 , 2C001CA04 , 2C001CA05 , 3F059BC01 , 3F059EA07 , 3F059FB29

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

特公平7-111613
車両の操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-003273 Applicant：マツダ株式会社

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