脚車輪型ロボット

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：森哲也 , 内藤嘉昭 , 崔秀▲てつ▼
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007270140
Publication number (International publication number)：2009008649
Application date： Oct. 17, 2007
Publication date： Jan. 15, 2009
Summary：

【課題】広範囲の測定および高分解能の測定を行うのに好適な多点測距センサを備えた脚車輪型ロボットを提供する。【解決手段】多点測距センサは、レンズ位置を変更しながら複数の画像を撮像素子112から取り込み、取り込んだ各画像に対応するレンズ位置を取得する。そして、画像の各区分領域について、取り込んだ各画像ごとに空間周波数が所定以上の成分を抽出し、抽出した空間周波数成分が最も大きい画像に対応するレンズ位置に基づいて、区分領域に撮影された対象物までの距離を算出する。広範囲の測定を行う場合、測定に先立って、同一の焦点位置に対する画角を所定の広角の領域に変更する。これに対し、高分解能の測定を行う場合は、測定に先立って、同一の焦点位置に対する画角を所定の望遠の領域に変更する。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

基体と、前記基体に対してヨー軸回りの自由度およびピッチ軸またはロール軸回りの自由度を有して連結された脚部と、前記脚部に回転可能に設けられた車輪と、各前記脚部を駆動するための動力を付与する第1アクチュエータと、各前記車輪を駆動するための動力を付与する第2アクチュエータと、複数の測定点までの距離を測定する多点測距センサと、前記第1アクチュエータおよび前記第2アクチュエータを制御する制御手段とを備え、前記脚部の駆動および前記車輪の回転により移動する脚車輪型ロボットであって、前記多点測距センサは、光学系を介して画像を撮影する撮像手段と、同一の焦点位置に対する画角が変化するように前記光学系の画角を変更する画角変更手段と、前記光学系の焦点位置を変更する焦点位置変更手段と、前記焦点位置変更手段で前記焦点位置を変更しながら前記焦点位置の異なる複数の画像を前記撮像手段から取り込む画像取込手段と、前記画像取込手段で取り込んだ各画像に対応する焦点位置を取得する焦点位置取得手段と、前記画像の一部の領域として設定された所定の第1測定領域について、前記画像取込手段で取り込んだ各画像ごとに空間周波数が所定以上の成分を抽出する第1周波数成分抽出手段と、前記第1測定領域とは異なる前記画像の一部の領域として設定された所定の第2測定領域について、前記画像取込手段で取り込んだ各画像ごとに空間周波数が所定以上の成分を抽出する第2周波数成分抽出手段と、前記第1周波数成分抽出手段で前記第1測定領域について前記各画像ごとに抽出した空間周波数成分および前記焦点位置取得手段で取得した各焦点位置に基づいて、前記第1測定領域に撮影された第1測定点までの距離を算出する第1距離算出手段と、前記第2周波数成分抽出手段で前記第2測定領域について前記各画像ごとに抽出した空間周波数成分および前記焦点位置取得手段で取得した各焦点位置に基づいて、前記第2測定領域に撮影された第2測定点までの距離を算出する第2距離算出手段とを備え、前記制御手段は、前記基体の向きを一定方向に保ちながら、自脚車輪型ロボットの進行方向と、前記各車輪の進行方向とが一致するように、前記第1アクチュエータおよび前記第2アクチュエータを制御することを特徴とする脚車輪型ロボット。

IPC (3)：

G01C 3/06 , G01B 11/00 , B25J 5/00

FI (6)：

G01C3/06 120P , G01C3/06 140 , G01C3/06 110A , G01B11/00 H , B25J5/00 A , B25J5/00 C

F-Term (40)：

2F065AA06 , 2F065AA19 , 2F065BB05 , 2F065CC14 , 2F065DD04 , 2F065FF01 , 2F065FF09 , 2F065FF10 , 2F065FF67 , 2F065GG04 , 2F065GG21 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065LL06 , 2F065LL46 , 2F065PP25 , 2F065QQ16 , 2F065QQ24 , 2F065QQ33 , 2F065QQ44 , 2F112AB07 , 2F112BA03 , 2F112BA06 , 2F112BA07 , 2F112CA04 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA45 , 2F112GA01 , 3C007AS01 , 3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007KT01 , 3C007KT04 , 3C007KT11 , 3C007WA14 , 3C007WA16 , 3C007WB21

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

赤外線測距装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-319733 Applicant：松下電器産業株式会社
超音波測距センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-215416 Applicant：株式会社ミツトヨ
測距装置及びその製造方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-036649 Applicant：富士電機株式会社

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