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J-GLOBAL ID：200903008993829133

ロボットの軌跡制御方法

Inventor： 加藤 哲朗 ,  土田 行信 ,  永山 敦朗 ,  一之瀬 雅一 ,  浜田 敏彦
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (4)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004285344
Publication number (International publication number)：2006099474
Application date： Sep. 29, 2004
Publication date： Apr. 13, 2006
Summary：

【課題】ワークを把持するロボットと、作業ツールを取り付けたロボットの協調動作において、補間動作中においても作業ツールに希望する位置・姿勢をとることを容易にすること。【解決手段】先導ロボット1に取り付けた作業ツール2に対して設定したツール座標系3の位置及び姿勢が、追従ロボット6の把持するワーク4に対して設定したツール座標系5の上で所望の軌跡を描くように、複数台のロボットを協調制御する。両ロボット1、6に教示を行い、再生運転時には、先導ロボット1についての補間位置データ、両ロボット1、6の相対位置データなどから、追従ロボット6についての補間位置データが算出される。手動送りの動作にも適用できる。補間位置データにフィルタリング処理を施せば軌跡が滑らかになる。【選択図】 図4

Claim (excerpt)：

作業ツールを取り付けたロボットと、前記作業ツールの作業対象となるワークを把持した少なくとも1台のロボットが協調して作業を行う際のロボットの軌跡制御方法において、 前記作業ツールを取り付けたロボットに対して設定されたツール座標系の位置及び姿勢が、前記ワークを把持したロボットに対して設定されたツール座標系の上で所望の軌跡を描くように、前記作業ツールを取り付けたロボットを先導ロボットとする一方、前記ワークを把持したロボットを追従ロボットとし、前記先導ロボットの位置及び姿勢の変化に応じて、前記追従ロボットの位置及び姿勢を制御することを特徴とする、ロボットの軌跡制御方法。

IPC (3)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/409

FI (3)：

G05B19/18 C ,  B25J9/10 A ,  G05B19/4093 P

F-Term (15)：

3C007AS11 ,  3C007BS12 ,  3C007JS02 ,  3C007LT01 ,  3C007LT08 ,  3C007LV02 ,  3C007LV19 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269CC09 ,  5H269CC13 ,  5H269DD06 ,  5H269EE01 ,  5H269KK10 ,  5H269RC09

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 特許第3098618号公報
  
• 特許第2691985号公報
  
• 特許第3538362号公報
  

Cited by examiner (1)

• ロボット間相対位置演算機構
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-257850   Applicant：松下電器産業株式会社