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J-GLOBAL ID：200903009206602581
脚車輪分離型ロボット
中嶋 秀朗
, About 中嶋 秀朗
中野 栄二
About 中野 栄二
Applicant, Patent owner：
学校法人千葉工業大学
About 学校法人千葉工業大学
Agent (1)： 一色国際特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005152357
Publication number (International publication number)：2006326739
Application date： May. 25, 2005
Publication date： Dec. 07, 2006
Summary：
【課題】 様々な地形の不整地を安定して移動できる脚車輪分離型ロボットを提供する。【解決手段】 一対の車輪36、39と、一対の前脚11、22及び後脚34、35と、胴体2のロール角を調整する段軸機構55と、各車輪36、39、各前脚11、22、及び各後脚34、35を駆動させるアクチュエータA1〜A14と、段軸機構55を駆動させるアクチュエータA15と、各アクチュエータA1〜A15の回転角度を検出する角度センサS1〜S15と、胴体2のロール・ピッチ角を検出する姿勢角センサS16と、各センサS1〜S16からの信号に応じて各アクチュエータA1〜A15の駆動を制御するコントローラとを備える。コントローラは、各センサA1〜A15からの角度情報により求められた各脚先の位置情報、胴体2のピッチ・ロール角情報、及び各脚先の速度・加速度情報と、それらの情報に必要に応じて付加される車輪角度偏差情報、推定段差高さ情報、及び脚荷重分担率情報とに応じて、各アクチュエータA1〜A15の駆動を制御する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
胴体と、該胴体の両側に回転可能に設けられる一対の車輪と、該胴体の前後にそれぞれ旋回可能に設けられる一対の前脚及び一対の後脚と、前記胴体のロール角を調整する段軸機構と、前記各車輪を駆動させるアクチュエータと、前記各前脚及び各後脚を駆動させるアクチュエータと、前記段軸機構を駆動させるアクチュエータと、前記各アクチュエータの回転角度を検出する角度センサと、前記胴体のロール角及びピッチ角を検出する姿勢角センサと、前記各センサからの信号に応じて前記各アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記各センサからの角度情報により求められた各脚先の位置情報、胴体のピッチ・ロール角情報、及び各脚先の速度・加速度情報の基本情報と、該基本情報に必要に応じて付加される車輪角度偏差情報、推定段差高さ情報、及び脚荷重分担率情報の付加情報とに応じて、前記各アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする脚車輪分離型ロボット。
IPC (3)：
FI (3)：
F-Term (8)：
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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S.M.Song and K.J.Waldron:“Machines That Walk:The Adaptive Suspension Vehicle,”MIT Press,1989.
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Y.Kuroda,K.Kondo,T.Miyata and M.Makino:“A Study of Suspension Systems for Micro Planetary Rover,”Proceedings of the 16th Annual Conference of the Robotics Society of Japan,3M34,vol.3,pp.1461-1462,September,1998.
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広瀬、森島、堀越、妻木、物部、“節体除型ロボットKRIIの開発”日本ロボット学会誌、vol.9,pp.11-19
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