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J-GLOBAL ID：200903009602605224

ピッキングシステム

Inventor： 森 宣仁 ,  阿部 清秀
Applicant, Patent owner： 株式会社明電舎
Agent (1)： 志賀 富士弥 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999287403
Publication number (International publication number)：2001105361
Application date： Oct. 07, 1999
Publication date： Apr. 17, 2001
Summary：

【要約】【課題】 入れ物内のワーク数を基にピッキングを行うのでは、ワークの有無判定が不正確になる。画像処理装置によるワークの画像認識処理ではワークの有無を判定するのは難しい。【解決手段】 画像処理装置によるワーク認識処理でワークがあると判定したときにそのピッキングを行い(S2〜S5)、入れ物内にワークが無いと判定されたとき、入れ物を揺すり/傾け/入れ物内かき混ぜの少なくとも1つを行い(S6)、ワークを再認識する処理をカウンタがn回になるまで行う(S7,S8)。画像処理装置によるワーク認識処理を入れ物の底面画像との比較で行うこと、底面全体を画像認識モデルや図柄として登録してワーク認識処理することも含む。

Claim (excerpt)：

入れ物内のワーク位置から該ワークを1つずつ取り出しできるロボットと、前記入れ物内を撮影するカメラ画像から前記ワーク位置を認識処理できる画像処理装置とを備えたピッキングシステムにおいて、前記画像処理装置によるワーク認識処理でワークがあると判定したときにそのピッキングを行う手段と、前記画像処理装置によるワーク認識処理で前記入れ物内にワークが無いと判定されたとき、前記入れ物を揺すり/傾け/入れ物内かき混ぜの少なくとも1つを行ってワークを再認識する処理を複数回行う手段とを備えたことを特徴とするピッキングシステム。

IPC (6)：

B25J 13/00 ,  B65G 1/137 ,  B65G 59/02 ,  B65G 61/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00

FI (6)：

B25J 13/00 Z ,  B65G 1/137 F ,  B65G 59/02 Z ,  B65G 61/00 ,  G06F 15/62 U ,  G06F 15/62 400

F-Term (24)：

3F022EE02 ,  3F022KK20 ,  3F022MM03 ,  3F022MM36 ,  3F022PP01 ,  3F022PP02 ,  3F022QQ17 ,  3F030AA01 ,  3F030BA02 ,  3F030CA01 ,  3F030CB03 ,  3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059DA02 ,  3F059DB03 ,  3F059DB06 ,  3F059FB12 ,  3F059FC00 ,  5B050AA03 ,  5B050BA13 ,  5B050DA07 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭61-142088
  
• 侵入物検知装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-300315   Applicant：トヨタ自動車株式会社