物体検出装置および物体検出方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：有我軍一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004299148
Publication number (International publication number)：2006113738
Application date： Oct. 13, 2004
Publication date： Apr. 27, 2006
Summary：

【課題】検出された物体領域が、背景部分であるか、物体であるかを正確に判定することのできる物体検出装置を提供する。【解決手段】所定の監視領域を撮像する撮像手段101aおよび101bと、監視領域の位置を表す三次元情報を算出する三次元情報算出手段102と、物体が存在する物体領域を抽出する物体抽出手段103と、ヒストグラムを計算するためのヒストグラム計算領域を決定するヒストグラム計算領域決定手段104と、特徴画像を抽出する特徴抽出手段105と、基準の特徴画像を記憶する基準特徴記憶手段106と、ヒストグラム計算領域を複数の領域に分割する領域分割手段107と、特徴画像に基づいた特徴ヒストグラムに関するデータと、基準の特徴画像に基づいた基準特徴ヒストグラムに関するデータとの相関値を計算するヒストグラム相関計算手段108と、監視領域内に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段109とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

所定の監視領域を撮像する複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段のそれぞれが撮像して得られたそれぞれの画像に基づいて前記監視領域の位置を表す三次元情報を算出する三次元情報算出手段と、前記三次元情報算出手段によって算出された三次元情報に基づいて前記監視領域から物体が存在する物体領域を抽出する物体抽出手段と、前記物体抽出手段によって抽出された物体領域に基づいてヒストグラムを計算するためのヒストグラム計算領域を決定するヒストグラム計算領域決定手段と、前記複数の撮像手段のうち一つの撮像手段によって得られた画像から特徴画像を抽出する特徴抽出手段と、前記特徴抽出手段によって抽出された基準の特徴画像を記憶する基準特徴記憶手段と、前記ヒストグラム計算領域決定手段によって決定されたヒストグラム計算領域を複数の領域に分割する領域分割手段と、前記特徴抽出手段によって抽出された特徴画像に基づいた特徴ヒストグラムに関するデータと、前記基準特徴記憶手段によって記憶された基準の特徴画像に基づいた基準特徴ヒストグラムに関するデータとの相関値を計算するヒストグラム相関計算手段と、前記ヒストグラム相関計算手段によって計算された相関値に基づいて前記監視領域内に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段とを備える物体検出装置。

IPC (2)：

G06T 1/00 , G06T 7/00

FI (2)：

G06T1/00 315 , G06T7/00 300G

F-Term (21)：

5B057AA19 , 5B057BA02 , 5B057DA06 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC19 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA35 , 5L096FA67 , 5L096GA08 , 5L096GA19 , 5L096HA07 , 5L096JA03 , 5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

物体検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-293993 Applicant：株式会社小松製作所

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