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J-GLOBAL ID：200903011100355580

ロボットの制御方法および装置

Inventor： 大音 雅裕 ,  森田 国敏 ,  橋本 敦実 ,  中塚 隆
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 滝本 智之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998083347
Publication number (International publication number)：1999277483
Application date： Mar. 30, 1998
Publication date： Oct. 12, 1999
Summary：

【要約】【課題】 複数の関節軸を有するロボットにおいて、ある関節軸で衝突を検出した際のその他の関節軸や周辺機器の停止処理を定めたロボットの制御方法と制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】 複数の関節軸を有するロボットのある一つの関節軸で衝突を検出すると、衝突を検出した関節軸には逃げ動作を行ない、基本軸を停止させ手首軸を外力に対して可動自在に維持することで、さらなる衝突と過大な接触力の発生を防止することができ、全ての関節軸を機械的に拘束した後に関節軸を駆動する各モータの電源を遮断するため、衝突時の停止時にもロボットが完全に停止させることができる。

Claim (excerpt)：

ロボット先端の位置を決定する基本軸とロボット先端の姿勢を決定する手首軸からなる複数の関節軸を有するロボットにおいて、ある一つの関節軸で衝突を検出すると、衝突を検出した関節軸から近い順に他の関節軸の駆動を停止することを特徴としたロボットの制御方法。

IPC (3)：

B25J 19/06 ,  B23K 11/24 340 ,  G05D 3/00

FI (3)：

B25J 19/06 ,  B23K 11/24 340 ,  G05D 3/00 X

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平3-281194
  
• 特開昭62-140795
  
• 衝突防止用配置を有する装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-225459   Applicant：フィリップスエレクトロニクスエヌベー