樹木離隔距離計測システム

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：川瀬茂樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995218203
Publication number (International publication number)：1997097342
Application date： Aug. 03, 1995
Publication date： Apr. 08, 1997
Summary：

【要約】【目的】樹木の繁茂した山岳地において送電線と樹木の離隔距離を求めること。巡視ヘリコプターによってステレオ写真を取り、これを人手によって解析し、送電線と樹木との離隔距離を得ている。これは時間と費用がかかる方法である。より迅速により安価に離隔距離を求める方法を提供する事が目的である。【構成】巡視ヘリコプターを用いて得られた一組のステレオ写真をもとに、両眼立体視の原理を用いて、左右画面において特徴点を探し、特徴点を対応付けし、両画面における視差を求め、視差から、特徴点の三次元座標を計算する。送電線については、三次元空間における直線として直線の方程式によって表現する。樹木については対応付けのできた特徴点の全てと直線式の距離を計算する。これらの距離を最小のものから並べて出力する。作業の殆どをコンピュ-タによる計算によって行うことができるから樹木の離隔距離を高速かつ自動的に行い正確な樹木離隔距離を得る。

Claim (excerpt)：

繁茂する樹木の中に架設された送電線と樹木の離隔距離を計測するために、レンズ焦点距離が同一でレンズ光軸が平行であって、横方向の線が平行であるように配置された複数のカメラにより、架空送電線の上方より例えば飛行体によって架空送電線と樹木を撮影し、カメラ撮影した1組の送電線近傍の航空写真を画像入力装置によってコンピュータに入力し、各々の画像においてコントラストのある点を特徴点として抽出し、それらの画像の一つを基準画像とし、他の画像を参照画像として、基準画像を縦横に一部が重複するように矩形状に分割してウインドウとし、ある画像内の特徴点の対応ペア決定点が他のカメラ画像上に存在する可能性のある点を結んだものとしてエピポーララインを定義し、ウインドウ内の各特徴点Si (i=1,2,3,...)に対する参照画像上の各エピポーラライン上にある特徴点Rj (j=1,2,3...)のうちコントラストが類似し、視差が予め定められた範囲内の値となる全ての特徴点Rk (k=1,2,3...)を、特徴点Siに対する対応候補点とし、基準画像内の全てのウインドウに対し、ウインドウ毎に視差を横軸にウインドウ内における各視差に対する対応候補点および対応ペア決定点の出現頻度を縦軸に取った局所的視差ヒストグラムを作成し、各ウインドウの局所的視差ヒストグラムの頻度の最高のピーク値になる視差のうち、二つ以上の同等の高さのピークを持たない、ピークになる視差とその近傍の視差の度数の総和が全体の度数のある割合以上であるものをそのウインドウの視差候補とし、視差候補の決まったウインドウ内の各特徴点Si (i=1,2,3,...)のうち視差候補±1の範囲内に対応候補点が存在するものを対応ペア決定点とし対応ペアの画面上の差である視差を計算する対応ペア探索処理を施し、視差候補の決まらなかったウインドウは、隣接するウインドウの対応ペア決定点により局所的視差ヒストグラムを修正して対応ペア探索処理を施し、新たに視差候補の決まるウインドウがなくなるまで繰り返し、全ての対応ペア決定点の三次元座標を求め、送電線の対応ペア決定点の列は三次元空間における直線の式で表現し、樹木の特徴点は全てここに三次元座標を計算し、送電線を表す直線と、樹木の全ての特徴点或いは予め指定された範囲の特徴点との距離を計算し、距離の短いものから順に並べて、最短のものを送電線と樹木の離隔距離とする事を特徴とする樹木離隔距離計測システム。

IPC (4)：

G06T 7/60 , G01B 11/00 , G01C 11/06 , G06T 7/00

FI (4)：

G06F 15/70 350 J , G01B 11/00 H , G01C 11/06 , G06F 15/62 415

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特開昭63-182516
特開平1-240813
屋外設備位置測量方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-178098 Applicant：日本電信電話株式会社

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