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J-GLOBAL ID：200903012257052110

ロボット制御装置

Inventor： 前川 清石 ,  宮崎 友宏 ,  藤田 正弘 ,  樋口 峰夫
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 田澤 博昭 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993338262
Publication number (International publication number)：1995200033
Application date： Dec. 28, 1993
Publication date： Aug. 04, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ロボットの加速開始地点及び減速終了地点がいかなる地点であっても常にモータの能力を最大限に発揮させ、動作時間を短縮できるロボット制御装置を得ることを目的とする。【構成】 ロボットが中点に到達したときの速度が最高速度演算手段により演算された最高速度であるとした場合の各軸の駆動トルクが許容最大トルクを越えない範囲内で最小の加速時間及び減速時間を決定し、その決定結果と最高速度に基づいて速度指令曲線を生成するようにしたものである。

Claim (excerpt)：

ロボットの各軸の最高速度と許容最大トルクを記憶する記憶手段と、上記記憶手段により記憶された最高速度で上記ロボットが加速開始地点から減速終了地点まで移動した場合の移動時間を該ロボットの各軸ごとに演算するとともに、その演算した移動時間のなかで最大の移動時間を要して該ロボットが加速開始地点から減速終了地点まで移動した場合の最高速度を該ロボットの各軸ごとに演算する最高速度演算手段と、上記ロボットが中点に到達したときの速度が上記最高速度演算手段により演算された最高速度であるとした場合の各軸の駆動トルクが上記許容最大トルクを越えない範囲内で最小の加速時間及び減速時間を決定する加減速時間決定手段と、上記加減速時間決定手段の決定結果及び上記最高速度演算手段により演算された最高速度に基づいて速度指令曲線を生成する速度指令曲線生成手段と、上記速度指令曲線生成手段により生成された速度指令曲線にしたがって上記ロボットの各軸を駆動するモータを制御するモータ制御手段とを備えたロボット制御装置。

IPC (4)：

G05B 19/416 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05B 19/18

FI (3)：

G05B 19/407 K ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/407 Q

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開平4-167004
  
• ロボツトの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-176464   Applicant：松下電器産業株式会社