障害物認識装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：中村純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999135445
Publication number (International publication number)：2000329852
Application date： May. 17, 1999
Publication date： Nov. 30, 2000
Summary：

【要約】【課題】測距装置の種類に応じた欠点を補い、より広範囲の状況下で障害物認識の確実性を向上させた障害物認識装置を提供する。【解決手段】光軸が相互に平行で、かつ走行方向を向くように設置された2台の電子式カメラ1、2で撮像した画像をステレオ画像処理する画像処理手段と、走行方向に垂直な2次元平面に対してレーザ光で走査を行なうレーザレンジファインダ7とを備え、画像処理手段で距離が検出された領域の距離と位置に対応する表の位置に順次所定値を投票し、かつレーザレンジファインダで距離が検出された領域の距離と位置に対応する前記表の位置に、その領域の反射強度に比例する値を順次投票し、画像処理手段の結果とレーザレンジファインダの結果とが加算された投票の結果について、表中の投票値が所定のしきい値以上の個所を探索し、その個所に物体が存在すると判断する障害物認識装置。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、走行方向に対して垂直で路面に平行な1次元方向または走行方向に垂直な2次元平面に対して計測処理を行なうことにより、前方に存在する物体を検知する、測定原理の異なる少なくとも2種類の測距手段と、z軸方向が自車両からの距離、x軸方向が路面に平行で走行方向を基準とした位置、y軸方向が投票値を示す表と、前記少なくとも2種類の測距手段でそれぞれ計測した結果に基づいて、物体が検知された前記表の該当するそれぞれ位置に投票する投票手段と、前記投票手段による投票結果から、表中の投票値が所定のしきい値以上の個所を探索し、その個所に物体が存在すると判断する判断手段と、を備えたことを特徴とする障害物認識装置。

IPC (6)：

G01S 17/46 , G01C 3/06 , G01S 13/87 , G01S 13/93 , G01S 17/93 , G08G 1/16

FI (6)：

G01S 17/46 , G01C 3/06 V , G01S 13/87 , G08G 1/16 C , G01S 13/93 Z , G01S 17/88 A

F-Term (39)：

2F112AC03 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA20 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 2F112FA45 , 2F112GA10 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180CC30 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AK22 , 5J070BD06 , 5J070BD08 , 5J084AA02 , 5J084AA05 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084AD05 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084BA32 , 5J084CA65 , 5J084CA70 , 5J084DA01 , 5J084DA09 , 5J084EA04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

測距装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-259473 Applicant：オムロン株式会社
車両用距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-346526 Applicant：日産自動車株式会社
車輌の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-015564 Applicant：富士重工業株式会社

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