無人車の誘導システム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：塩入明 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996048008
Publication number (International publication number)：1997218712
Application date： Feb. 08, 1996
Publication date： Aug. 19, 1997
Summary：

【要約】【構成】 2つのカメラ3,4でランドマークを撮影して、ランドマーク中のパターンの外周を同じ向きに追跡し、曲がり点を特徴点として抽出する。2つのパターンの特徴点の集合を変換行列と変換誤差とから対応付け、パターンと無人車の相対位置を定める。次に撮影したパターンを参照パターンと照合して、パターンの種類を特定し、マップに記憶した参照パターンの位置から無人車の位置と向きとを決定する。【効果】ランドマークを任意の高さに配置でき、無人車の誘導が容易になる。またパターン間の対応付けや参照パターンとの照合で、対応関係の候補が特徴点の数Nで定まり、対応付けや照合が容易になる。

Claim (excerpt)：

ランドマークをカメラで撮影して、ランドマークに対する無人車の位置を求め、かつランドマークを参照パターンと照合することによりランドマークの絶対座標系での位置を定めて、無人車の位置を定めるようにした無人車の誘導システムにおいて、ランドマークの画像を一対撮影するために、無人車に位置を変えてカメラを一対設けると共に、該一対の撮影画像を対応付けるための手段と、対応付けた一対の画像からランドマークに対する無人車の位置と向きとを求めるための手段とを設けたことを特徴とする、無人車の誘導システム。

IPC (3)：

G05D 1/02 , G01C 15/00 , G01S 3/782

FI (3)：

G05D 1/02 J , G01C 15/00 A , G01S 3/782 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭58-129609
特開平4-167008
特公平4-025758

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