物品取出し装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002327074
Publication number (International publication number)：2004160567
Application date： Nov. 11, 2002
Publication date： Jun. 10, 2004
Summary：

【課題】コンテナ内等に置かれた物品をロボットを用いて確実に取出すこと。【解決手段】ロボットに3次元視覚センサとハンドを取付け、カゴ状のコンテナ12内のワークを取り出す。視覚センサでワークの存在範囲(コンテナ12の開口内縁12a)を定め、指定された数の等分線A1-A1、B1-B1((a)参照)で区分けし、複数の領域を定める。個別の領域について、センシングに適したロボット位置でセンシングを順次実行し、検出し得たワーク13a、13b他の位置・姿勢を蓄積する。全領域のセンシングを終えたら、蓄積データに基づいて検出し得たワーク13a、13b他の取出しを行う。未取出しのワークが無くなるまでプロセスを繰り返す。領域の大きさは個別ワークがカバーされる大きさに定める。区分け、センシング順序等に決め方は種々の方式が採用可能である。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

ロボットと、該ロボットに装着された視覚センサを備え、物品を前記視覚センサで検出し、その検出結果に応じて前記ロボットを移動させて、該ロボットにより前記物品を取り出す物品取出し装置において、前記物品の存在範囲を複数の領域に区分けする区分け手段と、前記区分けされた領域毎に前記視覚センサによるセンシングを行なう手段と、前記センシングの結果に基づいて、前記ロボットによる物品の取り出しを行なう手段と、を備えることを特徴とする物品取出し装置。

IPC (1)：

B25J13/08

FI (1)：

B25J13/08 A

F-Term (8)：

3C007AS04 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007LT06 , 3C007LV12 , 3C007MT09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平1-147676
画像処理方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-117059 Applicant：株式会社リコー
特開昭60-123974

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