画像処理方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996117059
Publication number (International publication number)：1997277184
Application date： Apr. 15, 1996
Publication date： Oct. 28, 1997
Summary：

【要約】【課題】対象物体の位置姿勢を推定する過程で存在する極小値を回避し、対象物体の3次元的な位置姿勢を正確に推定して乱雑に積まれた物体を安定に把持する。特に、領域分割等の複雑な前処理を省略し、処理の高速化,効率化を図る。【解決手段】前処理として画像の雑音除去を行い(S11)、把持可能領域を探索する(S12)。この情報をもとにICPアルゴリズムを適用するモデルの初期値を決定し、モデル全体の位置姿勢を推定する(S13)。収束した評価関数がある閾値より小さければ(S14)、対象物体に対して他の物体との重なりをチェックし(S15)、把持可能と判断された物体について推定された位置姿勢にロボットを移動させ、ハンドリングする(S16)。

Claim (excerpt)：

動作範囲内で任意の位置姿勢をとることができるロボットの手先に物体を把持するためのハンドリング手段と、距離画像を得る視覚センサを備えるハンドリングロボットの画像処理方法において、前記視覚センサにより得られた距離画像から把持可能領域を探索し、この情報を用いて一個の物体の位置姿勢を推定することを特徴とする画像処理方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 , G05D 3/12

FI (2)：

B25J 13/08 A , G05D 3/12 K

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

特開昭62-292377
特開平4-030991
特開平3-202290

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