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J-GLOBAL ID：200903013656931604

自律走行ロボットクリーナー

Inventor：
佐伯 亮

About 佐伯 亮


Applicant, Patent owner：
船井電機株式会社

About 船井電機株式会社


Agent (1)： 板谷 康夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004039300
Publication number (International publication number)：2005230032
Application date： Feb. 17, 2004
Publication date： Sep. 02, 2005
Summary：
【課題】自律走行ロボットクリーナーにおいて、床面に凸凹があっても誤差の小さい測距ができ、ジグザグに走行したりせず滑らかに走行できるようにする。【解決手段】自律走行ロボットクリーナーは、加速度センサにより、機器本体の上下方向の加速度が検出された場合(S1でYES)に、障害物検出手段により機器本体の障害物までの距離を測定して測距値を得ると共に、加速度センサからの出力に基づいて測距値を補正するための補正値を求め(S2)、測距値を補正値で補正することにより補正測距値を算出する(S3)。さらに、この補正測距値を所定測距回数毎に平均化して平均値を求め(S4)、この平均値に基づいて走行手段を制御する(S5)。【選択図】図6
Claim (excerpt)：
機器本体周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体を走行、旋回させる走行手段と、機器本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記障害物検出手段の出力を基に前記走行手段及び前記掃除手段を制御して、機器本体を走行させつつ機器本体の走行する領域を掃除させる掃除動作を実行する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、 機器本体に作用する加速度を、機器本体の進行方向に対して、前後方向、左右方向及び上下方向の直交する3軸方向について検出する加速度センサをさらに備え、 前記障害物検出手段は、機器本体の前方の障害物を検出する前方センサと、機器本体の左側方の障害物を検出する左側方センサと、機器本体の右側方の障害物を検出する右側方センサとを有し、前記前方センサ、左側方センサ、及び右側方センサは、各々、一列に配列された多数の受光素子からの出力を基に障害物までの距離を測定する光学式ラインセンサであり、 前記前方センサは、機器本体の前方を斜め下向きに監視し、該前方センサの障害物検出領域は、鉛直方向に薄く水平方向に広がりを持って機器本体前方の床面に達するように設定されており、 前記左側方センサ及び右側方センサは、各々、機器本体の僅かに前方の左側方及び右側方を斜め下向きに監視し、該左側方センサ及び右側方センサの障害物検出領域は、各々、前記前方センサの検出領域よりも低い位置にあり、水平方向に薄く鉛直方向に広がりを持って機器本体左側方及び機器本体右側方の床面に達するように設定されており、 前記制御手段は、前記加速度センサにより、機器本体の上下方向の加速度が検出された場合に、前記障害物検出手段により、所定時間毎に障害物までの距離を測定して測距値を得ると共に、前記加速度センサからの出力に基づいて前記測距値を補正するための補正値を求め、前記測距値を前記補正値で補正することにより補正測距値を算出し、さらに、該補正測距値を所定測距回数毎に平均化して平均値を求め、この平均値に基づいて前記走行手段を制御することを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
IPC (3)：
A47L9/28 ,  A47L9/00 ,  G05D1/02
FI (3)：
A47L9/28 E ,  A47L9/00 102Z ,  G05D1/02 L
F-Term (17)：
3B006KA01 ,  3B057DA04 ,  5H301AA02 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301DD01 ,  5H301GG05 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301KK03 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07 ,  5H301MM04
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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