鋼管の管端部溶接ビ-ドの切削方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：植松茂
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993294258
Publication number (International publication number)：1995124848
Application date： Oct. 29, 1993
Publication date： May. 16, 1995
Summary：

【要約】【目的】スパイラル鋼管端部のビ-ドの切削を機械化、自動化する。【構成】工作ロボットAの先端部に、鋼管Bのビ-ド15の形状等を検出する3次元センサ10と切削工具8を設ける。まず、3次元センサ10を触針しながら移動させて、ビ-ド15の位置、形状を検出し、これをロボットAに入力して、切削工具8の移動位置、方向及び切削度合をロボットに教示する。ついで、その教示にもとづいて切削工具8を作動させ、ビ-ド15の切削を自動的に行う。

Claim (excerpt)：

工作ロボットの先端部にある作業アームに、3次元センサと切削工具とを作業姿勢切換え自在に設け、鋼管の管端よりロボットの先端部を挿入して、管端より所定深さ位置までの溶接ビードの位置及び形状を検出し、この検出値にもとづいて切削工具の移動位置、方向及び切削度合をロボットに教示し、これにしたがって、切削工具により鋼管内面の溶接ビードを切削させることを特徴とする、鋼管の管端部溶接ビードの切削方法。

IPC (7)：

B23Q 15/00 305 , B21C 37/30 , B23C 3/12 , B23K 11/36 320 , B23K 13/04 512 , B23K 37/08 , B23Q 17/22

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開平4-083111
特開昭62-208871
研削ロボットの研削経路生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-181778 Applicant：日立建機株式会社

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