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J-GLOBAL ID：200903014642398292
力補助装置の制御方法及びその装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
工業技術院機械技術研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994177471
Publication number (International publication number)：1996019979
Application date： Jul. 06, 1994
Publication date： Jan. 23, 1996
Summary：
【要約】【目的】 力補助装置の小型化のために出力の小さいアクチュエータ4を用いるに際して、アクチュエータの飽和が生じることがなく、力補助の効果そのものを減じることもない力補助装置の制御手段を得る。【構成】 作業者から外骨格型の力補助装置に加えられる操作力を力センサ6で検出し、それを増幅してアクチュエータ4により作業負荷8に加える力補助装置を制御する。この力補助装置のアクチュエータ4を動作させるに際し、重力等に関する増幅率を大きく設定し、慣性力等に関する増幅率を、アクチュエータ出力の余裕に応じて飽和が生じない程度に設定し、上記操作力についての力信号を、重力等の成分と慣性力等の成分とに分離して別々の増幅率を乗じたのち、それらを加算して得られる出力指令によりアクチュエータの駆動を制御する。
Claim (excerpt)：
身体に着用するための外骨格型の力補助装置に加えられる操作力を力センサで検出し、それを増幅してアクチュエータにより作業負荷に加え、これによって作業を補助する力補助装置を制御するための制御方法であって、上記力センサで検出した操作力を増幅して上記アクチュエータを動作させるに際し、重力等の静的な力に関する増幅率を大きく設定し、慣性力等の動的に変化する力に関する増幅率を、アクチュエータ出力の余裕に応じて飽和が生じない程度の範囲に設定し、前記力センサによって検出された操作力についての力信号を、静的な力の成分と動的な力の成分とに分離したうえで、それらの力成分のそれぞれに別々の増幅率を乗じ、それらを加算して得られる出力指令によりアクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする力補助装置の制御方法。
IPC (3)：
B25J 13/08
, B25J 19/00
, G01L 1/00
