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J-GLOBAL ID：200903016233166358

脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ

Inventor：
服部 裕一

About 服部 裕一

, 
山口 仁一

About 山口 仁一


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社

, 
山口 仁一

About 山口 仁一


Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000100708
Publication number (International publication number)：2001277159
Application date： Apr. 03, 2000
Publication date： Oct. 09, 2001
Summary：
【要約】【課題】 路面の表面状態に応じて適応的な脚式移動作業を行う。【解決手段】 ロボットの脚式作業中においては、立脚中の足部が路面に対して滑りなどの相対移動を起こすことがしばしばある。本発明に係る脚式移動ロボットは、各可動脚の足部(足平又は足底)には、足部と路面との接地状態を確認するための路面接地センサの他に、路面と接地脚との間の相対移動(滑り)を測定するための相対移動測定センサが配設されている。このため、予定又は計画された軌道と実際の起動との間にずれが発生した場合であっても、適応的に動作制御を行うことができる。
Claim (excerpt)：
少なくとも複数本の可動脚を備えた脚式移動ロボットであって、前記可動脚の足裏に配設された、足部と路面との相対移動量を測定する相対移動測定センサと、前記相対移動測定センサにより測定された足部と路面との相対移動量に基づいて前記脚式移動ロボットの動作を制御する制御部と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (3)：
B25J 5/00 ,  B25J 19/02 ,  G05D 3/12
FI (4)：
B25J 5/00 F ,  B25J 19/02 ,  G05D 3/12 A ,  G05D 3/12 K
F-Term (17)：
3F059BB06 ,  3F059DA07 ,  3F059DB05 ,  3F059DC00 ,  3F059DE01 ,  3F059DE08 ,  3F059FC09 ,  5H303AA30 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303DD01 ,  5H303DD27 ,  5H303GG14 ,  5H303JJ10 ,  5H303LL03 ,  5H303LL06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (3)

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