移動ロボットの位置検知および制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉田豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993351150
Publication number (International publication number)：1995205085
Application date： Dec. 30, 1993
Publication date： Aug. 08, 1995
Summary：

【要約】【構成】移動ロボットの位置検知および制御装置で、作業空間にランドマーカを敷設しておき、光センサアレイでそれとの位置ないし方角を検知して作業対象に到達する。また階段などの着地位置が制約される環境を移動するとき、目標着地位置と実際着地位置とのずれ(偏差)を検出して歩容を修正する。【効果】簡易な構成で容易に作業対象に到達できると共に、階段などを高速に移動することができる。

Claim (excerpt)：

a.移動ロボットが移動する空間を、円弧および直線の少なくともいずれかによって属性の異なる少なくとも2つの面領域に区分する区分手段、およびb.前記属性の相違に応じて異なる信号を出力するセンサ素子からなり、前記移動ロボットの接地部位付近に配列されたセンサアレイ、とを備え、前記センサアレイの出力信号群の相違に基づいて前記区分手段との相対位置を検知することを特徴とする移動ロボットの位置検知装置。

IPC (4)：

B25J 19/02 , B25J 5/00 , G01B 11/00 , G05D 1/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平4-100126
特開平4-250990
特開昭55-129808

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