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J-GLOBAL ID：200903016391933560

状態推定装置及び状態推定方法

Inventor：
系 正義

About 系 正義

, 
亀田 洋志

About 亀田 洋志


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (2)： 田澤 英昭 ,  濱田 初音
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007194570
Publication number (International publication number)：2009031096
Application date： Jul. 26, 2007
Publication date： Feb. 12, 2009
Summary：
【課題】推定処理の途中で、必要なモデルを判別して、不要なモデルのカルマンフィルタの処理結果がフィルタ全体の推定精度に与える悪影響を抑制することができるようにする。【解決手段】統合処理部10がカルマンフィルタ処理部3-1〜3-3から出力された各モデルの状態ベクトル推定値の更新値xk|k(j)ハット及び推定誤差共分散行列の更新値Pk|k(j)のうち、モデル構成判定部8により使用すると判別されたモデルの状態ベクトル推定値の更新値xk|k(j)ハット及び推定誤差共分散行列の更新値Pk|k(j)を、モデル確率計算部6により計算されたモデル確率μk(j)に応じた統合加重で統合する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
予め用意されているモデルの状態推定値及び推定誤差共分散行列と観測装置により観測された観測値を入力して当該モデルのカルマンフィルタ処理を実施して、当該モデルの状態推定値及び推定誤差共分散行列を更新する複数のカルマンフィルタ処理手段と、上記複数のカルマンフィルタ処理手段により更新された状態推定値及び推定誤差共分散行列から各モデルのモデル尤度を算出し、上記モデル尤度から各モデルのモデル確率を算出するモデル確率算出手段と、上記モデル確率算出手段により算出されたモデル尤度から必要なモデルを判別するモデル判別手段と、上記複数のカルマンフィルタ処理手段により更新された状態推定値及び推定誤差共分散行列のうち、上記モデル判別手段により必要であると判別されたモデルの状態推定値及び推定誤差共分散行列を上記モデル確率算出手段により算出されたモデル確率に応じた統合加重で統合する統合処理手段とを備えた状態推定装置。
IPC (3)：
G01S 13/66 ,  G06Q 10/00 ,  H03H 21/00
FI (3)：
G01S13/66 ,  G06F19/00 100 ,  H03H21/00
F-Term (7)：
5J023DA01 ,  5J023DA03 ,  5J023DB00 ,  5J023DD01 ,  5J070AK22 ,  5J070BB06 ,  5J070BB16
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 目標追尾装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-087126   Applicant：三菱電機株式会社
Cited by examiner (1)
  • 目標追尾装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-087126   Applicant：三菱電機株式会社
Article cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (1)

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