目標追尾装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：高橋省吾 , 稲葉忠彦 , 村上加奈子 , 中鶴一隆
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004087126
Publication number (International publication number)：2005274300
Application date： Mar. 24, 2004
Publication date： Oct. 06, 2005
Summary：

【課題】異なる運動モデルに基づく複数のカルマンフィルタを用いて目標の観測値からその目標の未来位置を予測する。【解決手段】等速直線運動モデルに基づくカルマンフィルタを用いて観測値から第1の平滑値と第1の予測値とを算出するカルマンフィルタ4と、蛇行運動モデルに基づくカルマンフィルタを用いて前記観測値から第2の平滑値と第2の予測値とを算出するカルマンフィルタ5と、第1及び第2の予測値に基づいて前記目標の運動状態を判別する運動判別処理器3と、第2の平滑値の収束状況を判定する収束判定器7と、前記目標の運動状態と前記収束状況とに基づいて、第1の平滑値と第2の平滑値とのいずれかを前記適切な平滑値として選択するフィルタ出力選択器8と、を備えた。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

異なる運動モデルに基づく複数のカルマンフィルタを用いて目標の観測値から複数の平滑値を算出するとともに、これらの平滑値から適切な平滑値を選択して前記目標の未来位置を予測する目標追尾装置において、等速直線運動モデルに基づくカルマンフィルタを用いて前記観測値から第1の平滑値と第1の予測値とを算出する等速直線運動カルマンフィルタ処理手段と、蛇行運動モデルに基づくカルマンフィルタを用いて前記観測値から第2の平滑値と第2の予測値とを算出する蛇行運動カルマンフィルタ処理手段と、第1及び第2の予測値に基づいて前記目標の運動状態を判別する運動判別処理手段と、第2の平滑値の収束状況を判定する収束判定手段と、前記運動判別処理手段が判別した前記目標の運動状態と前記収束判定手段が判定した収束状況とに基づいて、第1の平滑値と第2の平滑値とのいずれかを前記適切な平滑値として選択するフィルタ出力選択手段と、を備えたことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (2)：

G01S13/66 , G05B13/02

FI (2)：

G01S13/66 , G05B13/02 S

F-Term (24)：

5H004GB20 , 5H004HA07 , 5H004HA08 , 5H004HA09 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004HB09 , 5H004JB23 , 5H004KC33 , 5J070AC01 , 5J070AH14 , 5J070AH19 , 5J070AH31 , 5J070AH45 , 5J070AK21 , 5J070AK22 , 5J070BB04 , 5J070BB06 , 5J070BB16 , 5J083AB10 , 5J083AC29 , 5J083AD01 , 5J083BE21 , 5J083BE53

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

追跡システム、及び、追跡方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-388290 Applicant：三菱重工業株式会社
目標追尾装置およびその方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-071998 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-359939 Applicant：三菱電機株式会社

Cited by examiner (2)

目標追尾装置およびその方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-071998 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-359939 Applicant：三菱電機株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

Cited by examiner (2)

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