3次元位置姿勢センシング装置

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴江武彦 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999027359
Publication number (International publication number)：2000227309
Application date： Feb. 04, 1999
Publication date： Aug. 15, 2000
Summary：

【要約】【課題】本発明は、遮蔽などの影響を受けずに、安定に対象物の3次元位置姿勢を推定することができる3次元位置姿勢センシング装置をを提供する。【解決手段】本発明によると、撮像装置により撮像された、測定対象物に対する3次元位置情報が既知の少なくとも3個のマーカが写っている画像を入力する画像入力手段と、上記画像上で上記各マーカに対応する領域を抽出する領域抽出手段と、上記抽出した領域において、マーカの外観上の特徴から個々のマーカを特定するマーカ特定手段と、上記特定された各マーカの上記画像上での位置と、各マーカの測定対象物に対する3次元位置情報を用いて、上記撮像装置に対する測定対象物の3次元位置姿勢を演算する位置姿勢演算手段とを有することを特徴とする3次元位置姿勢センシング装置が提供される。

Claim (excerpt)：

撮像装置により撮像された、測定対象物に対する3次元位置情報が既知の少なくとも3個のマーカが写っている画像を入力する画像入力手段と、上記画像上で上記各マーカに対応する領域を抽出する領域抽出手段と、上記抽出した領域において、マーカの外観上の特徴から個々のマーカを特定するマーカ特定手段と、上記特定された各マーカの上記画像上での位置と、各マーカの測定対象物に対する3次元位置情報を用いて、上記撮像装置に対する測定対象物の3次元位置姿勢を演算する位置姿勢演算手段と、を有することを特徴とする3次元位置姿勢センシング装置。

IPC (2)：

G01B 11/00 , B25J 19/04

FI (2)：

G01B 11/00 H , B25J 19/04

F-Term (20)：

2F065AA04 , 2F065AA37 , 2F065AA54 , 2F065AA58 , 2F065DD03 , 2F065DD04 , 2F065DD08 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ16 , 2F065JJ23 , 2F065JJ26 , 2F065LL30 , 2F065QQ41 , 2F065QQ42 , 3F059DA02 , 3F059DB03 , 3F059DB09 , 3F059FA05 , 3F059FB12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

ターゲットマーク
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-146454 Applicant：日本電気株式会社
特開平3-165204

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