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J-GLOBAL ID：200903017256996680

画像入力装置及び画像入力方法

Inventor： 村田 憲彦 ,  北口 貴史
Applicant, Patent owner： 株式会社リコー
Agent (1)： 小島 俊郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998158925
Publication number (International publication number)：1999306363
Application date： Jun. 08, 1998
Publication date： Nov. 05, 1999
Summary：

【要約】【課題】移動しながら物体を撮影する条件のもとで、計算コストが少なくかつ撮影した対象物の姿勢検出を高精度で実現する。【解決手段】撮像手段2の重力方向に対する姿勢を加速度センサ411で検出し、撮像手段2の重力回りの回転角を、磁気方位を検知する磁気センサ412で検出して、移動して撮像する撮像手段2の姿勢情報を検知して、撮像手段2で撮影した被写体の3次元形状を簡単な計算で精度良く復元する。

Claim (excerpt)：

撮像手段と対応検出手段と運動検出手段及び3次元演算手段を有し、撮像手段は被写体の画像を入力し、対応検出手段は撮像手段を移動して撮像したときに、撮像手段から得られた複数枚の画像間の対応点を求め、運動検出手段は姿勢算出手段と並進成分算出手段を有し、姿勢算出手段は撮像手段を移動して撮像するとき、撮像手段の姿勢情報を検出するものであり、撮像手段の各視点における重力方向に対する姿勢を検出する加速度センサと、磁気方位を検知して撮像手段の重力回りの回転角を検出する磁気センサと撮像手段の回転角速度を検知する角速度センサのいずれか一方又は双方を有し、並進成分算出手段は姿勢算出手段で算出した撮像手段の姿勢情報と対応検出手段で検出した画像間の対応点から撮像手段の並進運動成分を算出し、3次元演算手段は入力した画像情報と算出した撮像手段の姿勢情報と並進運動成分及び特徴点の対応付け結果から被写体の3次元形状を計算して復元することを特徴とする画像入力装置。

IPC (2)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24

FI (2)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 画像処理装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-341816   Applicant：キヤノン株式会社
• 特開平3-085403
  
• 現在位置算出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-097214   Applicant：株式会社ザナヴィ・インフォマティクス