多指ハンド装置の制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000102018
Publication number (International publication number)：2001287182
Application date： Apr. 04, 2000
Publication date： Oct. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】種々様々の物体の把持を比較的簡単な制御処理で適切に行うことができる多指ハンド装置の制御装置を提供する。【解決手段】指機構2〜5のそれぞれのリンク機構10,11,19,20の腹側の面部と手掌部1の手平面6aとにそれぞれ圧力センサ60(力センサ)を設け、指機構2〜5のそれぞれの先端部のリンク機構12,20に三軸力センサ61(力センサ)を設ける。ある指機構と手掌部1とを物体に接触させて該物体を把持する場合に、その指機構の力センサ60,61と手掌部1の力センサ60のいずれかが物体との接触に伴う外力を検知したとき、その力センサにより近い力センサが順次外力を検知するように指機構の関節を作動させる。

Claim (excerpt)：

手掌部から延設された複数の指機構を備え、各指機構が、前記手掌部側から複数の関節を介して順次連接された複数のリンク機構と、前記各関節の運動を行わしめるアクチュエータとを具備する多指ハンド装置の制御装置において、前記各指機構の少なくとも二つ以上のリンク機構と、前記手掌部とにそれぞれ外力を検知する力センサを設け、前記手掌部と前記複数の指機構のうちの少なくとも一つの指機構とを物体に接触させて該物体を把持する際に、該物体に接触させる指機構及び前記手掌部の各力センサのうちの一つが前記物体との接触に伴う外力を検知したとき、該力センサにより近い力センサから順番に外力が検知されるように前記物体に接触させる各指機構の関節を作動させる前記アクチュエータを制御して前記物体の把持動作を行うことを特徴とする多指ハンド装置の制御装置。

IPC (2)：

B25J 13/00 , B25J 15/08

FI (2)：

B25J 13/00 Z , B25J 15/08 K

F-Term (38)：

3C007DS00 , 3C007DS01 , 3C007ES05 , 3C007ES08 , 3C007ES09 , 3C007EU07 , 3C007EU11 , 3C007EV04 , 3C007EV16 , 3C007HS27 , 3C007KS03 , 3C007LV10 , 3F059AA00 , 3F059BA08 , 3F059CA05 , 3F059DA09 , 3F059DC01 , 3F059DC04 , 3F059DD01 , 3F059DD06 , 3F059FA03 , 3F059FB22 , 3F059FB29 , 3F059FC03 , 3F059FC04 , 3F059FC14 , 3F061AA00 , 3F061AA01 , 3F061BA05 , 3F061BA08 , 3F061BA09 , 3F061BC09 , 3F061BC15 , 3F061BD04 , 3F061BE04 , 3F061BE26 , 3F061DD01 , 3F061DD02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

特開平4-082683
ロボツトハンド用掌感圧センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-293199 Applicant：株式会社東芝
触覚センサ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-229821 Applicant：株式会社東芝

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Cited by examiner (8)

特開平4-082683
特開平4-082683
ロボツトハンド用掌感圧センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-293199 Applicant：株式会社東芝

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